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RSS订阅原创 【工作记录 3.15】
主要工作：1. 修改了robotCtrl()中的逻辑判断，使得只有当四脚着地时才会变换动作，增加了运动的流畅性2. 下一步要更新一下旋转的代码，最好是每call一次就只旋转一下，并且停止时候可以身体姿态回正，明天去更新一下3. 把两张SD卡同步了，dog1的树莓派也可以用了明天就可以在树莓派上写自动控制走路的代码了，初步思想是左右方向用pid controller，前后方向就写open loop，希望周末可以搞定在板上行走的代码，下周有空看看MPC
2024-03-16 12:38:17
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原创 【工作记录 3.11.2024】
又看了一下， robotThreadings这个thread只是以25ms的间隔在call serialCtrl这个函数，所以也不是造成卡顿的主要原因。事实证明注释掉这个delay之后就拿不到串口通信的数据了，所以还是要寻求其他方法来实现raspberry pi和esp32之间的通讯。问题解决了，就是serialCtrl的优先级太高了，我把他设成0了之后就解决了这个问题，现在可以实时读取参数了。现在看来可能是这个threading的问题，尝试注释掉这个threading再试试。现在去了解一下I2C.
2024-03-12 05:42:32
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原创 【工作记录 3.9.2024】
【工作记录 3.9.2024】1. 在newGait中添加了侧前方移动的代码， 以及侧向移动的代码（螃蟹步），现在机器狗可以朝着任何方向平移2. 写了一个upper level的function， ：freewalkfreewalk指令后面接的是输入的前进角度，范围是（-30，30）and (-150,-150), 也就是下图所示的范围，超过这个范围的话z方向上的位移就会超出物理限制。另外一个指令‘crabwalk’ 默认值是0， 当其等于1时机器狗就会左右平移，此时freewalk：-90是向
2024-03-10 08:17:32
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原创 【工作记录 12.3&12.4】
测试了一下self_balancing_demo.py, 发现当前decompile的Hiwonder的平衡性非常差，很容易divergence.分析发现原因是当Hiwonder接收到一个新的pose时，不会像原来的hiwonder一样花一秒的时间缓慢过渡到指定动作，而是在一瞬间完成，同时这也是造成开机摔在地上以及启动puppy_demo.py时他会突然一下子站起来的原因。之后打算看一下controller里的run() function来找一下原因还有就是当每次执行完puppy_demo 之后再执行
2023-12-05 02:35:28
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原创 【算法-- marching square】思路简介
【个人记录用】介绍marching square 是一个十分简单但精妙的计算image轮廓（contour）的算法，用于2D图形的计算。【3D图形使用的是marching cube】算法思路将图像划分成若干单元格将单元格的四个角进行赋值赋值规则： 如果此顶角在contour的边界或处于其中，则被赋值为1 ，其余顶角皆赋值为0。使用填充规则填充每个单元格填充规则： 【注释】图像从左下角开始，以二进制的方式表示了16种赋值模版。不难看出，标值为1的角被填充为黑色（正方形1、2、4、8，对应
2022-01-13 18:43:27
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空空如也
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