【工作记录 3.9.2024】

【工作记录 3.9.2024】

1. 在newGait中添加了侧前方移动的代码， 以及侧向移动的代码（螃蟹步），现在机器狗可以朝着任何方向平移

2. 写了一个upper level的function ：freewalk

freewalk指令后面接的是输入的前进角度，范围是（-30，30）and (-150,210), 也就是下图所示橙色的范围，超过这个范围的话z方向上的位移就会超出物理限制。

当输入为30度时机器狗向左前方行走，当输入为-30度时向右前方行走

另外一个指令‘crabwalk’ 默认值是0， 当其等于1时机器狗就会左右平移，此时freewalk：-90是向右平移，90是向左平移。这个指令的作用其实就是强行让newsinglegaitcontrl() 中的x_distance=0.

每次调用freewalk指令的时候要先将function mode调至13，以初始化newGait的参数，之后再使用move=1来前进以及move=3来后退。crabwalk的顺序没什么所谓，只是改变其中的一个flag的值而已。

最后试了一下加快整个gait的速度，提升了三倍左右，依旧可以保持没有滑动，说明新的足底材料是真的很好用。