加速度模块BMA220-Arduino详解

一、BMA220模块参数

1. BMA220作为BOSCH博世生产的加速度传感器，具有x,y,z三轴加速度采样的功能。可以通过IIC和SPI与 MCU连接。其加速度范围可调，分别为±2g，4g，8g，16g四档加速度范围。BMA220的灵敏度为16LSB/g，8LSB/g，4LSB/g，2LSB/g四档可调，带宽为32Hz～1kHz。标准的BMA220芯片的工作电压为1.62V～3.6V（我这里以DFRobot的BMA220模块为例本身具有稳压芯片，可以用5V作为电压）。
2. BMA220的具体芯片数据手册地址：BMA220_data_sheet-102_rev.1.10_13April2011.doc (dfrobot.com.cn)

DF出品的BMA220模块的使用手册地址：Triple_Axis_Accelerometer_BMA220_Tiny__SKU_SEN0168-DFRobot

二、对官方数据中寄存器配置解释

以DFRobot给出的英文文档为例

BMA220的模块配置寄存器如下：（紫色部分可读写，黄色部分只写，绿色部分只读）

寄存器的配置——通过寄存器的配置，BMA220提供了如下一些功能

1.实现低功耗模式（可选配置）

通过配置寄存器0x0F(SPI)/0x1E(IIC)可以实现BMA220的低功耗，由寄存器图可知，bit6的sleep_en用来使能中断睡眠模式，bit3～bit5的sleep_duration可以配置具体的BMA220的低功耗睡眠时间。

（同时，官方文档中提出，通过之后的带宽和采样频率的设置是实现低功耗的主导。）

同时也可以可以通过激活或者关闭x,y,z中的任一一个或多个通道，来实现低功耗：

通过配置寄存器0x0F(SPI)/0x1E(IIC)，将bit0～bit2的三个位根据需要至为0，可以关闭通道。

2.实现加速度范围和灵敏度的配置（必要配置）

通过配置寄存器0x11(SPI)/0x22(IIC)，可以配置BMA220的加速度范围和灵敏度。由寄存器图可知，bi0～bit1的range位可以用来配置其加速度范围。具体如图：

3.实现滤波器和带宽的配置（必要配置）

通过配置寄存器0x10(SPI)/0x20(IIC)可以实现这一功能。由寄存器图对应地址的bit0～bit3的filter_config来配置。配置具体如图：

同时官方文档指出，BMA220能够自动调整采样的频率。

4.实现加速度数据的读出（当然必要）

通过读取寄存器的0x02,0x04,0x06(IIC),可以读取加速度的原始数据，官方文档指出，这一数据为2的补码，在实际的代码中，需要对原始数据的处理。

官方给出了BMA220的中断功能，以实现内部和外部的中断，具体参考官方文档的第五章。

三、BAM220的代码实现

根据上文中的寄存器配置，我们已经知道了关于BAM220的初始化必须的一些配置，包括加速度范围灵敏度和滤波器带宽的配置两方面，下面以DFrobot给出的程序作为参考

Arduino端代码实现（摘自DFrobot的示例解释）：

#include <Wire.h>
byte Version[3];
int8_t x_data;
int8_t y_data;
int8_t z_data;
byte range=0x00;
float divi=16;
float x,y,z;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(0x0A); // BMA220的iic地址
  // range settings
  Wire.write(0x22); //加速度范围配置寄存器地址
  Wire.write(range); //can be set at"0x00""0x01""0x02""0x03", 0x00 2g; 0x01 4g; 0x03 8g; 0x04 16g
  // low pass filter
  Wire.write(0x20); //过滤器和带宽配置寄存器地址
  Wire.write(0x05); //can be set at"0x05""0x04"......"0x01""0x00",可参考手册
  Wire.endTransmission();
}

void AccelerometerInit()
{
  Wire.beginTransmission(0x0A); // BMA220iic地址
  // 重设要读取的寄存器地址
  Wire.write(0x04); // Y data
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x0A,1);    // request 6 bytes from slave device 
  while(Wire.available())    // slave may send less than requested
  {
    Version[0] = Wire.read(); // 接收一字节
  }
  x_data=(int8_t)Version[0]>>2; //加速度数据为2的补码

  Wire.beginTransmission(0x0A); // BMA220iic地址
 
  Wire.write(0x06); // Y data
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x0A,1); 
  while(Wire.available())
  {
    Version[1] = Wire.read(); 
  }
  y_data=(int8_t)Version[1]>>2;

  Wire.beginTransmission(0x0A); 

  Wire.write(0x08); // Y data
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0x0A,1); 
   while(Wire.available())    
  {
    Version[2] = Wire.read(); 
  }
   z_data=(int8_t)Version[2]>>2;

   x=(float)x_data/divi;
   y=(float)y_data/divi;
   z=(float)z_data/divi;
   Serial.print("X=");
   Serial.print(x);         // print the character
   Serial.print("  ");
   Serial.print("Y=");
   Serial.print(y);         // print the character
   Serial.print("  ");
   Serial.print("Z=");           // print the character
   Serial.println(z);
}

void loop()
{
  switch(range)  //通过更改range值来更改分辨率
  {
  case 0x00:divi=16;  break;
  case 0x01:divi=8;  break;
  case 0x02:divi=4;  break;
  case 0x03:divi=2;  break;
  default: Serial.println("range setting is Wrong,range:from 0to 3.Please check!");while(1);
  }
  AccelerometerInit();
 delay(100);

}

树莓派端的python代码实现：

#coding:utf-8

import smbus
import math
import time

bus = smbus.SMBus(1)
address = 0x0A


def bma220_init():
    bus.write_byte_data(address,0x22,0)
    bus.write_byte_data(address,0x00,0)
    bus.write_byte_data(address,0x20,0)
    bus.write_byte_data(address,0x05,0)

# 读取一个字长度的数据
def readWord(adr):
    val = bus.read_byte_data(address,adr)
    return val

def getx():
    return (readWord(0x04)>>2)/16
def gety():
    return (readWord(0x06)>>2)/16
def getz():
    return (readWord(0x08)>>2)/16

bma220_init()
while True:
    time.sleep(0.5)
    print("X轴数加速度据：",getx())
    print("Y轴加速度数据：",gety())
    print("Z轴加速度数据：",getz())

鸣谢：本博客中部分的资料和代码来源，本人只做补充不做修改！Triple_Axis_Accelerometer_BMA220_Tiny__SKU_SEN0168-DFRobot