2020.11.16-使用Arduino测速

今天本来打算给小车装上码盘后进行测速并试试看调PID，但是这个电机的性能实在不行，基本只有转和不转两种状态，看来调PID的愿望算是落空了，等有钱了买个好电机吧。
本来还想试试ros-arduino-brige调试，但是似乎我的硬件跟不上，我的编码器只有模拟接口，修改源代码对我还有点难度，我接下来还是自己做编码器和上位机的通讯吧（果然什么都要自己来，偷不得懒）

1 定时器
因为ArduinoIDE自带的计时函数中，millis()是计算从运行程序开始的时间，不能用于每秒检测一次的功能，delay()会导致程序堵塞，所以只能用定时中断。

我选择MsTimer2库，因为是Unbuntu所以要专门下载压缩包再解压到libraries文件中，如果开着ArduinoIDE记得关了重启。在这里下载MsTimer2.

1 程序

#include <MsTimer2.h>
int E1 = 10;//M1使能口
int M1 = 12;//M1PWM输出口
//int E2 = 11;//M2使能口
//int M2 = 13;//M2PWM输出口
int redpin1 = 2;//定义M1红外接口
//int redpin2 = 3;//定义M2红外接口
int m1=0