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最新推荐文章于 2024-11-04 10:51:20 发布

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文章标签：人工智能 python

本文链接：https://blog.csdn.net/Hurish/article/details/129045534

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ORB-SLAM3命令——自用

1.基于MH01单目示例：
./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./Datasets/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono

MH01单目+IMU
./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ./Datasets/MH01 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

2.EVO资料链接：https://www.sohu.com/a/454515561_100007727?_trans_=000019_wzwza

EVO分析MH01指令：
evo_ape euroc MH01-GT.csv f_dataset-MH01_mono.txt -va --plot --plot_mode xyz --save_results a.zip
evo_ape euroc MH01-GT.csv KeyFrameTrajectory2.txt -va --plot_mode xyz --save_results a.zip
.csv文件转换成tum格式：
evo_traj euroc MH01-GT.csv --save_as_tum
绘制轨迹：
evo_traj tum KeyFrameTrajectory2.txt --ref=MH01-GT.tum -p --plot -s --correct_scale -a --align
evo_traj tum KeyFrameTrajectory2.txt --ref=MH01-GT.tum -s --correct_scale -a --align
评估位姿误差：
evo_ape tum MH01_ORB2.txt MH01_gt.tum -p --plot -s --correct_scale -a --align -v --save_results MH01_ape.zip
对多个结果进行比较：
evo_res a.zip b.zip -v

3. Pangolin无法在ssh端可视化：
把ORB_SLAM3/Examples/Monocular/mono_tum.cc中50行改成false;命令行里用哪个Examples对应的就修改哪个里面的.cc，比如单目+IMU就是修改Monocular-Inertial里面的
改完一定要记得重新编译
// Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
    ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,false);