简析ROS文件系统级

workspace：

由catkin_ws.workspace文件定义，描述了采用的ROS版本和源文件所在的目录。

devel：

.catkin文件对编译工具进行了描述，而setup.bash文件则定义了ROS的编译环境，devel中还包含编译过程中生成的头文件、消息文件、库文件等。

build：

Makefile定义了ROS的编译规则。编译生成的中间文件也位于build目录下。

install：

编译输出的安装文件。

log：

日志文件，地址由ROS_LOG_DIR定义，默认为/.ros/log，ROS的日志具有DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL五个级别。

src：

放程序包，创建后自动生成Cmakelists.txt、package.xml、include、src。其中Cmakelists.txt定义了ROS对cmake的最低要求、编译依赖的程序包、消息文件、服务文件、动作文件、头文件等；package.xml定义了程序包的信息，如名称、版本、维护者、编译依赖、执行依赖等。可以根据需要创建相应的消息msg、服务srv、动作action、模型urdf、启动管理launch、参数配置cfg等目录及相应配置文件。