Hurt_Town的博客

原创 ubuntu添加pycharm快捷方式

注意更换Icon和Exec两处路径。添加以下内容到文件内。

原创 ubuntu根目录满输密码无法进系统

根目录满无法进系统

原创 下载微信视频号视频的憨批方法

下载微信视频号视频

原创 文件批量重命名憨批方法

文件批量重命名

原创 简析ROS计算图级

计算图级是ROS处理数据的一种分布式网络，用来描述程序运行和数据通信，在程序运行时，所有进程及它们所处理的数据均可通过一种点对点的网络形式表现出来。

原创 相机基础（二）——坐标系转换

1）总体转换过程2）四个基本坐标系3）世界坐标系到相机坐标系物体之间的坐标系变换都可以表示坐标系的旋转变换加上平移变换，则世界坐标系到相机坐标系的转换关系也是如此。绕着不同的轴旋转不同的角度得到不同的旋转矩阵。如下：那么世界坐标系到相机坐标系的变换如下：4）相机坐标系到图像物理坐标系从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影关系，从3D转换到2D。 也可以看成是针孔模型的改变模型。满足三角形相似定理。5）图像物理坐标系到像素坐标系此时与前面的坐标系变换不同，此时没有旋转变换，但是坐

原创 相机基础（一）——相机模型与内外参

原创 简述VO视觉里程计工作流程

一、特征点提取与匹配检测Oriented FAST角点位置根据角点位置计算BRIEF描述子使用Hamming距离，对两幅图像中的BRIEF描述子进行匹配匹配点对筛选二、根据点对估计相机运动单目：两组2D——解对极约束双目、RGBD：两组3D——ICP（线性SVB、非线性BA）双目、RGBD：2D-3D——PnP（线性P3P、DLT、EPnP、UPnP、非线性BA）（注：线性方法是先求相机位姿，再求空间点位置；非线性方法是把相机位姿和空间点位置看成变量同时优化；此外，PnP对单目也可以使用，

原创 简析ROS文件系统级

**workspace：**由catkin_ws.workspace文件定义，描述了采用的ROS版本和源文件所在的目录。devel：.catkin文件对编译工具进行了描述，而setup.bash文件则定义了ROS的编译环境，devel中还包含编译过程中生成的头文件、消息文件、库文件等。**build：**Makefile定义了ROS的编译规则。编译生成的中间文件也位于build目录下。**install：**编译输出的安装文件。**log：**日志文件，地址由ROS_LOG_DIR定义，默认为/.r

原创 T265获取相机里程

一、源码安装realsense实时输出相机坐标：进入~/librealsense/build/examples/pose打开终端./rs-pose二、源码安装对应版本realsense-rosroslaunch realsense2_camera demo_t265.launch实时输出相机里程计信息：rostopic echo -c /camera/odom/sample录制rosbag保存及查看里程计话题：rosbag recoad -o xxx.bag /camera/odom

原创 用D435i录制自己的数据集运行ORBslam2并构建稠密点云

用D435i录制的自己的数据集运行ORBslam2并构建稠密点云

原创 Ubuntu18.04安装realsense viewer

一、下载realsense安装包mkdir -p librealsense_installcd librealsense_install/git clone -b v2.31.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.gitcd librealsense_install 二、安装一些依赖（拔掉相机）%若安装不上，检查源sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pk

原创 [极简]nanodet训练自己的数据集

一、准备数据集cd nanodetmkdir democd demomkdir traincd trainmkdir imgmkdir anncd ..mkdir valcd valmkdir imgmkdir anncd ..把原图片和xml标注文件放到train和val下面二、修改配置文件cp ./config/nanodet_custom_xml_dataset.yml ./demo1、修改save_dir2、修改num_classes3、修改class_n

原创 ROS主从机分布式连接

ifconfig主从机之间ros建立联系sudo gedit /etc/hosts 在从机上添加主机IP和名称（@后面的） ssh xxx@xxxsudo gedit ~/.bashrc主机export ROS_IP=主机IPexport ROS_HOSTNAME=主机IPexport ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311从机export ROS_IP=从机IPexport ROS_HOSTNAME=从机IPexport ROS_MASTER_URI=h

原创 Windows配yolov5环境

一、安装Visual Studio下载Visual Studio 社区版下载链接：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/安装时勾选“Python开发”和“C++桌面开发”二、安装CMakehttps://cmake.org/三、安装Anacondahttps://www.anaconda.com/products/individual四、创建虚拟环境1、换源conda config --add channelshttp

原创 [极简]pytorch版Unet训练自己的数据集

一、准备数据集VOCdevkit VOC2007 JPEGImages SegmentationClass ImageSets Segmentation test.txt train.txt trainval.txt val.txt把所有jpg原图片放到JPEGI

原创 Darknet版yolov3训练自己的数据集

一、在darknet文件夹下建立VOC格式目录 VOCdevkit VOC2028 Annotations JPEGImages ImageSets Main二、将数据移到VOC目录下 cp *.jpg ~/darknet/VOCdevkit/VOC2028/JPEGImages cp *.xml ~/darknet/VOCdevkit/VOC2028/Anno

原创 [极简]pytorch版yolov5训练自己的数据集

一、准备数据集git clone -b v5.0 https://github.com/ultralytics/yolov5.gitcd yolov5-v5.0mkdir VOCdevkitcd VOCdevkitmkdir imagescd imagesmkdir trainmkdir valcd ..mkdir labelscd labelsmkdir trainmkdir valcd ..mkdir VOC2007cd VOC2007mkdir Annotations

原创 安装darknet版yolov3

下载Darknet源码:git clone https://github.com/AlexeyAB/darknet.gitcd darknet修改Makefile:GPU=1CUDNN=1OPENCV=1LIBSO=1在/etc/ld.so.conf.d 创建一个cuda.conf 文件sudo vim /etc/ld.so.conf.d/cuda.conf写入/usr/local/cuda/lib64执行：sudo ldconfig 使文件生效编译源码：make验证darkne

原创 Ubuntu配pytorch版yolov5环境

#此链接包含Anaconda安装包、pycharm安装包、torch-1.8.0、torchvision-0.9.0以及yolov5-v5.0源码#配环境前可以先把这五个拷贝到home目录下#注意网盘里的torch和torchvision安装是cuda111版本的（cuda11.0、11.2好像也可以用），若自己电脑是其他cuda版本，可以从该网站下载对应安装包https://download.pytorch.org/whl一、安装Anacondabash Anaconda3-2020.11-Li

原创 Ubuntu安装opencv-3.4.4

cd opencv-3.4.4mkdir buildgedit opencv_sh.sh#添加以下命令sudo apt-get -y remove ffmpeg x264 libx264-devsudo apt-get -y install libopencv-devsudo apt-get install build-essentialsudo apt-get -y install build-essential checkinstall cmake git pkg-config yasm

原创 Ubuntu安装cuDNN

一、官网下载与自己CUDA版本匹配的安装包 cudnn-（版本号）.tgz二、安装cuDNNtar xzvf cudnn-（版本号）.tgz cuda/[Tab]sudo cp cuda/include/* /usr/local/cuda-1x.x/include/sudo cp cuda/lib64/* /usr/local/cuda-1x.x/lib64/三、验证cd /usr/local/cuda-1x.x/samples/1_Utilities/deviceQuerysudo ma

原创 Ubuntu安装CUDA

一、官网下载cuda_（需要的版本）_linux.run#注意30显卡只能用cuda11.0以上版本二、安装cuda#在.run文件目录打开终端sudo chmod 777 cuda_（需要的版本）linux.runsudo ./cuda（需要的版本）_linux.run1)Do you accept the previously read EULA?aceept2)Install NVIDIA Accelerated Graphics Driver for Linux-x86_64?n

原创 Ubuntu开机及显卡驱动安装

一、检查源打开软件和更新1、ubuntu软件/下载至 选择其他站点，选择阿里源2、其他软件/canonical合作伙伴勾上3、更新/自动检查更新选从不二、ppa方式安装nvidia显卡驱动sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt-get updatesudo ubuntu-drivers devicessudo apt install nvidia-driver-(Tab)下载需要的版本即可reboot..

原创 yolov5部署_jetson_deepstream_tensorrtx

此文档使用yolov5-v5.0以及对应版本的tensorrtx包一、安装依赖包sudo apt install libssl1.0.0 libgstreamer1.0-0 gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav libgstrtspserver-1.0-0 libjansson4=2.11-1二