1)总体转换过程
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/d04e11ff24c44aa49c27ab253dc64c5e.png)
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/383f6db1a3944cd7af2c7e3cc12a3306.png)
2)四个基本坐标系
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/f7f46e2e63944c16b2c3794252a05b26.png)
3)世界坐标系到相机坐标系
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/4935317e871a4cc2860d28e78a64a1f5.png)
物体之间的坐标系变换都可以表示坐标系的旋转变换加上平移变换,则世界坐标系到相机坐标系的转换关系也是如此。绕着不同的轴旋转不同的角度得到不同的旋转矩阵。如下:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/e9ec6f56c2a34916a6a3e599d5fc3e37.png)
那么世界坐标系到相机坐标系的变换如下:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/acd1acde9951406da31e0546ceded7e9.png)
4)相机坐标系到图像物理坐标系
从相机坐标系到图像坐标系,属于透视投影关系,从3D转换到2D。 也可以看成是针孔模型的改变模型。满足三角形相似定理。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/3128f2253bbd4982b7f542c0aa1c3bfc.png)
5)图像物理坐标系到像素坐标系
此时与前面的坐标系变换不同,此时没有旋转变换,但是坐标原点位置不一致,大小不一致,则设计伸缩变换及平移变换。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/472a3b50fc4a4902aa6a02e1691f33f5.png)