编码器类型:方向依靠AB两相的电平变化前后顺序而定,编码器没有所谓的空闲状态,先看编程识别方向的串口输出演示视频:
编码器(无空闲状态)编程识别方向的串口输出演示
01 - 编码器旋转波形
这种编码本质上是一个开关,旋钮转动时带动两个IO口的电平变化,没有所谓的空闲状态,唯一判断旋钮转动的,是AB相电平变化的前后顺序,比如下图,黄线为A相,蓝线为B相
,按照编码器的规格书说明:
若电平的变化,A相比B相快(无论是上升沿还是下降沿),则为顺时针旋转
相反,电平的变化,B相比A相快(无论是上升沿还是下降沿),则逆时针旋转
其中,前后顺序的空隙时间是有最小规定的,可以参考规格书,一般视旋转的速度而定,但最小为几ms,可以作为滤波值的参考。
02 - 编程思路
要对这种编码进行编程得到正确且响应速度快的软件,必须使用外部中断以及ms级别的定时器作滤波(如果电路带滤波,可以不需要),编程思路如下:
A相和B相都需要各自拥有一套独立的电平记录器、滤波器和超时器,人为置AB相有空闲状态(程序变量为指定的不可能从IO口读到的值,比如100、200,IO口只能读到0和1),用外部中断边沿触发,若A相触发外部中断,先滤波,滤波结束后得到A相电平X保存到记录器中,检查B相的电平记录器Y,然后有以下2种情况:
(1)、若X == Y,则说明B相比A相先触发,逆时针旋转,向接口输出结果。
(2)、若X != Y,说明B相还没触发,于是A相保持电平记录器的值,等待B相。
这里只是正常情况,因为我们人为置AB相有空闲状态,所以情况较为复杂,变为如下:
(1)、若B相的电平记录器Y为空闲状态
a、A相需要等待B相,但不是无限等待,要设置一个超时时间Timeout,在Timeout之前B相还没到达,则清空A相电平记录器,说明这次触发异常。
(2)、若B相的电平记录器Y不为空闲状态
a、若X==Y,则说明B相比A相先触发,逆时针旋转,向接口输出结果。
b、若X!=Y,说明B相还没触发,于是A相保持电平记录器的值,等待B相,设置超时时间Timeout,操作如上
03 - 源代码
Encoder.h
#ifndef _Encoder_H_
#define _Encoder_H_
typedef enum {
DIR_IDLE,
DIR_INC,
DIR_DEC,
} Dir_t;
extern void Encoder_Init(void);
extern void Encoder_A_ISR(void);
extern void Encoder_B_ISR(void);
extern void Encoder_Service_1ms(void);
extern void Encoder_EnableInterrupt(void);
extern void Encoder_DisableInterrupt(void);
extern Dir_t Encoder_GetDir(void);
Encoder.c
#include "Encoder.h"
#define ENCODER_A_RAW_VALUE 100
#define ENCODER_B_RAW_VALUE 200
#define ENCODER_FILTER_CNT_3MS 3
#define ENCODER_TIMEOUT_200MS 200
#define Encoder_Clear_Timeout() {Encoder_A_Timeout = 0; Encoder_B_Timeout = 0;}
#define Encoder_Clear_FilterValue() {Encoder_A_FilterValue = ENCODER_A_RAW_VALUE; Encoder_B_FilterValue = ENCODER_B_RAW_VALUE;}
#define Encoder_Set_DirInc() {Encoder_Dir = DIR_INC;}
#define Encoder_Set_DirDec() {Encoder_Dir = DIR_DEC;}
#define Encoder_Set_A_Timeout() {Encoder_A_Timeout = ENCODER_TIMEOUT_200MS;}
#define Encoder_Set_B_Timeout() {Encoder_B_Timeout = ENCODER_TIMEOUT_200MS;}
static Dir_t Encoder_Dir;
static volatile uint8_t Encoder_A_FilterCnt;
static volatile uint8_t Encoder_B_FilterCnt;
static uint8_t Encoder_A_Timeout;
static uint8_t Encoder_B_Timeout;
static uint8_t Encoder_A_FilterValue;
static uint8_t Encoder_B_FilterValue;
void Encoder_Init(void)
{
Encoder_Dir = DIR_IDLE;
Encoder_A_FilterCnt = 0;
Encoder_B_FilterCnt = 0;
Encoder_Clear_Timeout();
Encoder_Clear_FilterValue();
}
void Encoder_EnableInterrupt(void)
{
Encoder_Init();
ExternalInterrupt0_Enable();
ExternalInterrupt2_Enable();
}
void Encoder_DisableInterrupt(void)
{
ExternalInterrupt0_Disable();
ExternalInterrupt2_Disable();
Encoder_Init();
}
void Encoder_A_Service_ISR(void)
{
if (Encoder_A_FilterCnt == 0) {
Encoder_A_FilterCnt = ENCODER_FILTER_CNT_3MS;
}
}
void Encoder_B_Service_ISR(void)
{
if (Encoder_B_FilterCnt == 0) {
Encoder_B_FilterCnt = ENCODER_FILTER_CNT_3MS;
}
}
void Encoder_Service_1ms(void)
{
//Filter handler
if (Encoder_A_FilterCnt) {
if(--Encoder_A_FilterCnt == 0) {
Encoder_Set_A_Timeout();
Encoder_A_FilterValue = IO_Encoder_A;
//B's Falling or Rising edge arrives earlier than A
if (Encoder_B_FilterValue != ENCODER_B_RAW_VALUE) {
if (Encoder_A_FilterValue == Encoder_B_FilterValue) {
Encoder_Set_DirInc();
}
Encoder_Clear_FilterValue();
Encoder_Clear_Timeout();
}
}
}
if (Encoder_B_FilterCnt) {
if(--Encoder_B_FilterCnt == 0) {
Encoder_Set_B_Timeout();
Encoder_B_FilterValue = IO_Encoder_B;
//A's Falling or Rising edge arrives earlier than B
if (Encoder_A_FilterValue != ENCODER_A_RAW_VALUE) {
if (Encoder_B_FilterValue == Encoder_A_FilterValue) {
Encoder_Set_DirDec();
}
Encoder_Clear_FilterValue();
Encoder_Clear_Timeout();
}
}
}
//Timeout handler
if (Encoder_A_Timeout) {
if (--Encoder_A_Timeout == 0) {
Encoder_Clear_FilterValue();
}
}
if (Encoder_B_Timeout) {
if (--Encoder_B_Timeout == 0) {
Encoder_Clear_FilterValue();
}
}
}
Dir_t Encoder_GetDir(void)
{
Dir_t Dir_Buff = Encoder_Dir;
if (Dir_Buff != DIR_IDLE) {
Encoder_Dir = DIR_IDLE;
}
return Dir_Buff;
}