使用openocd调试ZYNQMP SoC A53记录

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已于 2023-12-14 19:21:55 修改

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分类专栏： FPGA ZYNQ 嵌入式开发文章标签：嵌入式硬件 fpga开发

于 2023-12-13 22:02:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/IT_CUI123/article/details/134976894

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调试框架图

调试框架图

在这里插入图片描述

PC色块代表运行在PC环境。
Software色块代表运行于PC之上的软件协议。
HardWare色块代表硬件电路板以及JTAG适配器。
绿色色块代表各模块之间的通讯协议。

openocd简介

开放片上调试器（OpenOCD）旨在为嵌入式目标设备提供调试、系统内编程和边界扫描测试。它在调试适配器的帮助下完成了这一点，调试适配器是一个小型硬件模块，帮助为被调试的目标提供正确的电信号。这些都是必需的，因为调试主机（运行OpenOCD的主机）通常不支持这样的信号，或者不支持连接到目标所需的连接器。这种调试适配器支持一个或多个传输协议，每个传输协议都涉及不同的电信号（并在该信令之上使用不同的消息传递协议）。调试适配器有很多类型，但它们的名称几乎没有一致性。（在产品命名上也有差异。）这些适配器有时被打包成离散的加密狗，通常被称为硬件接口狗。一些开发板也直接集成了它们，这可能会让开发板通过USB直接连接到调试主机（有时也可以通过USB为其供电）。引用自《openocd.pdf》-“ what is openocd”

openocd的安装

分为linux版本和windows版本的安装，本章介绍windows版本的安装

安装包下载
openocd windows版下载链接
下载解压完成后有以下三个文件夹

bin：存放的是openocd.exe可执行文件，可以通过power shell命令行启动；
drivers：存放了各种调试Adapter的驱动
share：存放里已经写好的针对各种适配器以及各种芯片的配置文件，主要存放在scripts文件夹下。
这里重点介绍几个常用的配置文件夹

interface：存放针对各种调试适配器的配置文件，如Jlink、ST-Link、JTAG等等。
target：存放针对调试目标芯片的配置文件，如stm32、zynq-7000、xilinx_zynqmp等。
board：存放针对各种开发板的配置文件。
设置环境变量
为了方便启动openocd，可以将openocd.exe所在的bin目录添加至环境变量，具体windows的环境变量设置可以网上搜索，这里不展开。

启动openocd服务
在根目录下打开power shell输入以下指令获取openocd的使用方法：

openocd.exe -h

-f：指定配置文件

  openocd.exe -f .\share\openocd\scripts\interface\ftdi\digilent_jtag_smt2.cfg -f .\share\openocd\scripts\target\xilinx_zynqmp.cfg

-c：运行命令，注意命令需要包含在双引号“”中，多条命令可以通过分号；隔开。

  openocd.exe -f .\share\openocd\scripts\interface\ftdi\digilent_jtag_smt2.cfg -f .\share\openocd\scripts\target\xilinx_zynqmp.cfg -c "adapter speed 1000;transport select jtag"

openocd配置的高级使用方法

openocd的内部集成了Jimtcl（简化版TCL）的解释器，所以配置脚本都是使用tcl写的，上述在命令行中的参数过长，我们可以创建一个单独的脚本，把openocd的命令包含在tcl脚本里，启动时指定创建的脚本即可，这里创建一个uscale_a53.cfg的脚本，如下图：

	#specify jtag debugger driver config
	source [find interface/ftdi/digilent_jtag_smt2.cfg]
	#specify target config
	source [find target/xilinx_zynqmp.cfg]
	#specify jtag debugger speed
	adapter speed 1000
	#specify debug interface, ex: jtag swd jlink
	transport select jtag

	openocd.exe -f .\uscale_a53.cfg

运行结果如下图：

常见错误解决方法

JTAG适配器驱动未安装导致识别不到适配器。

Error: libusb_open() failed with LIBUSB_ERROR_NOT_SUPPORTED
Error: unable to open ftdi device with description '*', serial '*' at bus location '*'

解决方法：

进入driver目录运行UsbDriverTool.exe如下图

选择要安装的驱动，根据适配器不同选择不同的驱动，笔者这里使用的是Digilent Jtag

安装完成后如下图：

JTAG-DP STICK ERROR导致GDB Client无法连接A53，无法进行调试

For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : Hardware thread awareness created
core_up
Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 5555 for telnet connections
Info : clock speed 1000 kHz
Info : TAP uscale.tap does not have valid IDCODE (idcode=0x28e22126)
Info : JTAG tap: uscale.ps tap/device found: 0x14711093 (mfg: 0x049 (Xilinx), part: 0x4711, ver: 0x1)
Info : JTAG tap: uscale.tap tap/device found: 0x5ba00477 (mfg: 0x23b (ARM Ltd), part: 0xba00, ver: 0x5)
Info : JTAG tap: uscale.ps tap/device found: 0x14711093 (mfg: 0x049 (Xilinx), part: 0x4711, ver: 0x1)
Error: JTAG-DP STICKY ERROR
Warn : target uscale.a53.0 examination failed
Info : gdb port disabled
Info : starting gdb server for uscale.a53.0 on 3333
Info : Listening on port 3333 for gdb connections

解决方法：
参考《arm_debug_interface_v5_2_architecture_specification.pdf》B1.2了解
JTAG-DP STICKY ERROR的描述。
直接使用以下配置脚本：
uscale_a53.cfg

使用上述脚本启动openocd以后结果如下
在这里插入图片描述

使用GDB调试A53步骤

将需要调试的fsbl.elf文件和应用程序复制到同一个文件夹下
由于芯片上电后，CSU只初始化了OCM（参考ug1085 v2.3.2 Page221），此时DDR等其他外设并未初始化，如果应用程序的连接地址在OCM的地址空间中，则可以直接下载调试应用程序，如果应用程序链接地址位于DDR中，则需要先运行FSBL(默认运行于OCM中)初始化DDR，后下载调试应用程序，否则load下载不成功。
fsbl.elf以及应用程序在编译过程中要增加-g的编译选项，本文使用的是vitis工具编译好的fsbl以及应用程序，vitis默认已经开启了-g3选项，编译出来的程序已经包含了调试信息。
在该文件下启动GDB Client命令行
```
aarch64-none-elf-gdb 
```
读取fsbl程序的符号表
```
file fsbl.elf
```
也可以在启动GDB Client是直接运行 aarch64-none-elf-gdb fsbl.elf，则省略此步骤
GDB Client连接openocd服务
```
target extended-remote 192.168.155.119:3333
```
其中192.168.155.119为运行openocd服务的PC，如果openocd服务与gdb client运行于同一台PC上，则通过命令target remote localhost:3333连接，端口号3333可以通过配置文件指定，具体参考openocd官方命令手册的gdb_port命令。
下载fsbl.elf至芯片
```
load fsbl.elf
```
在XFsbl_StartApp处打断点
```
b XFsbl_StartApp
```
GDB断点相关的命令：
info breakpoints：查看所有的断点
delete 断点号：删除指定的断点
delete breakpoints：删除所有的断点
b 函数名/地址：在指定函数或者地址处增加断点
输入c或者continue运行程序至断点处
Ctrl+C暂停运行
此时程序进入XFsbl_Loop循环，需要通过Ctrl+C暂停
查看fsbl中当前的断点并且删除，如果不删除可能无法正常跳转到应用程序。
下载应用程序
```
load lwip_echo_server.elf
```
读取应用程序的符号表
```
file lwip_echo_server.elf
```
在main函数处打断点
```
b main
```
输入c或者continue运行程序至断点处
通过常用的GDB命令开始调试应用程序