基于 Openocd 和 FT2232H 的 ARMv8（Coretex-A53）调试

我是 雪天鱼，一名FPGA爱好者，研究方向是FPGA架构探索和SOC设计。

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openocd全名为Open On-ChipDebugger，是一个自由开放的片上调试工具和编程工具，目前已经发布到0.11.0版本，目前主流调试器几乎都支持，具体可以查看Open On-Chip Debugger:OpenOCD User’s Guide。

一、Openocd 配置流程

version:0.11.0链接

1. Windows下安装 OpenOCD
   下载地址：https://github.com/xpack-dev-tools/openocd-xpack/releases

这是第三方编译好的软件，解压后配置环境变量即可。

2. 准备配置文件

• FT2232H Debuger Adapter配置文件，一般放在..\scripts\interface\ftdi\目录
• 目标板配置文件，一般放在..\scripts\target\目录。

实际调试时需要参考已有的 Debuger Adapter 和目标板配置文件编写适配公司板卡和调试器的配置文件。

3. 编写脚本使用Openocd连接到目标芯片进行测试
   调试完毕之后，可编写 makefile文件，将 download 设置为伪目标，编写好后，即可输入 make download 一键下载程序。

二、 FTDI FT2232H 连接测试

硬件：

• 调试器：芯来 HUMMINGBIRD Debugger Kit V2

2.1 UsbDriverTool 安装

openocd 是通过调用 libusb 驱动连接并控制 FT2232H 的，所以要为硬件设备安装适配的驱动。这里通过 UsbDriverTool 工具进行，官网安装网址：https://visualgdb.com/UsbDriverTool/

再解压即可，我直接解压到了桌面。

双击 UsbDriverTool.exe，

这里有两个 USB Serial Converter A/B，是调试器连接PC后自动识别到的，更改这 USB Serial Converter A 设备的驱动为 libusb:

安装成功后，设备名称后面会出现对应的驱动名称

2.2 连接 ft2232h

进入 \xpack-openocd-0.11.0-3\bin路径下，新建 ft2232h.cfg，输入下述代码：

adapter driver ftdi
# VID and PID 
ftdi vid_pid 0x0403 0x6010
transport select jtag
# TCK frequency
adapter speed 1000


# ftdi_layout_init [data] [direction]
# 指定FTDI GPIO的初始数据和方向，16bit数据宽度。
# 参数data中1表示高电平，0表示低电平，而参数direction中1表示输出，0表示输入（注意与常规的设定不同）
ftdi layout_init 0x0018 0x05fb
# This means:              ADBUS(bit7~bit0)
# Low  output data = 0x18 // 0001  1000
# Low  direction   = 0xfb // 1111  1011
# High output data = 0x00 // 0000  1000
# High direction   = 0x05 // 0000  0101

然后在该文件夹下打开 cmd ，输入openocd -f ft2232h.cfg:

可以看到已经成功连接到了调试器，但由于我没有连接目标板也没定义 target，所以出现了一些警告。

三、连接 Coretx-A53

硬件：Zynq UltraSCALE MPSOC(PS端有四核Coretx-A53，称为APU，即应用处理CPU)

3.1 MPSOC Debug 架构

查看Zynq MPSOC 的官方手册，发现：

在Zynq MPSOC的JTAG扫描链上有 PS端的TAP和Arm 处理器核调试接口 DAP以及PL端的TAP。可以通过配置寄存器来分别使能三者。这里我一开始是用PS JTAG接口去连接Openocd的，然后在JTAG模式下只检测到 PL TAP和PS TAP，检测不到 Arm DAP，怀疑是Arm DAP未添加到扫描链上，或者被阻塞了。

那么就换种思路，直接用Openocd 去连接 PJTAG 接口就好了，这样扫描链上就只有Arm DAP，比较单一简单，这个 PJTAG 一开始也是设计出来兼容第三方调试工具如JLink，去直接调试ARM处理器核用的。而 PS JTAG接口则主要是为设计适配 Xilinx 官方调试器用的。

这里先用 Xilinx 官方调试器测试了下：

可以直接检测到 Arm DAP，

记下 IDCODE 和 IR 长度来编写 Openocd 的对应的目标板卡配置文件。

3.2 MPSOC 配置文件编写

具体的配置文件可看我这篇博客：zynq ultrascale mpsoc 自定义配置文件解析,逐行对配置文件进行了解析。
OpenOCD连接成功的log:

成功连接到目标芯片后，需要使用 telnet 协议连接到 openOCD 终端，端口4444，这里我使用的是mobaxterm：

此时终端所在的路径是openOCD开启服务的路径，可以使用pwd命令查看：

四、所遇到的问题记录

4.1 JTAG-DP STICKY ERROR

debug 信息：

问题描述：检测到 MEM-AP APB，但访问不了 core。
问题分析;