Linux 驱动 | 高级驱动 | I2C子系统

Linux 驱动 | 高级驱动 | I2C子系统

学习笔记

主要内容：
1，i2c协议和时序
2，i2c子系统软件框架
3，i2c从设备驱动编写方式–不考虑具体的硬件
4，mpu6050硬件连接，陀螺仪和加速度工作原理，它们的应用
5，mpu6050数据和获取
6，mpu6050从设备驱动编写

I2C驱动开发：
I2C从设备驱动开发
硬件芯片：从设备
cmos camera
ts ：电容触摸屏
gsenor: 重力传感器
eeprom: 存储设备
HDMI:高清输出接口

2，i2c子系统软件框架

应用
------------------------------------------
i2c driver:从设备驱动层
	 需要和应用层进行交互
	 封包数据，不知道数据是如何写入到硬件

------------------------------------------
i2c 核心层：维护i2c 总线，包括i2c driver, i2c client链表
drivers/i2c/i2c-core.c
---------------------------------------------------
i2c adapter层：i2c控制层，初始化i2c控制器
		完成将数据写入或读取-从设备硬件
		不知道数据具体是什么，但是知道如何操作从设备
drivers/i2c/busses/i2c-s3c2410.c
================================================================
确保i2c core和i2c adatper层必须编译进内核：

make menuconfig
	Device Drivers  --->
		-*- I2C support  ---> //编译i2c-core.c
			I2C Hardware Bus support  --->
				<*> S3C2410 I2C Driver // i2c-s3c2410.c


/sys/bus/i2c/
/sys/bus/i2c/devices/i2c-0 
			[root@farsight i2c-0]# cat name
					s3c2410-i2c

3, I2c子系统中涉及到的设备树文件：
i2c控制器地址
0x1386_0000,
0x1387_0000,
0x1388_0000,
0x1389_0000,
0x138A_0000,
0x138B_0000, ------ MPU6050
0x138C_0000,
0x138D_0000,
0x138E_0000

MPU6050: 从设备地址是0x68
	soc GPB_3---	I2C_SCL5
		GPB_3---  I2C_SDA5
		GPX3_3--- GYRO_INT


在内核中默认就有了i2c0--13860000.i2c


模板：
	控制器对应的设备树：arch/arm/boot/dts/exynos4.dtsi
	  i2c_0: i2c@13860000 {
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <0>;
            compatible = "samsung,s3c2440-i2c";
            reg = <0x13860000 0x100>;
            interrupts = <0 58 0>;
            clocks = <&clock 317>;
            clock-names = "i2c";
            pinctrl-names = "default";
            pinctrl-0 = <&i2c0_bus>;
            status = "disabled";
    };

	  i2c_5: i2c@138B0000 {
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <0>;
            compatible = "samsung,s3c2440-i2c";
            reg = <0x138B0000 0x100>;
            interrupts = <0 63 0>;
            clocks = <&clock 322>;
            clock-names = "i2c";
            status = "disabled";


    };

描述从设备信息的设备树的模板
	arch/arm/boot/dts/exynos4412-fs4412.dts


	 i2c@13860000 {
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <0>;
            samsung,i2c-sda-delay = <100>;
            samsung,i2c-max-bus-freq = <20000>;
            pinctrl-0 = <&i2c0_bus>;
            pinctrl-names = "default";
            status = "okay";

            s5m8767_pmic@66 {
                    compatible = "samsung,s5m8767-pmic";
                    reg = <0x66>;
			}
				
	}

新增加i2c从设备，arch/arm/boot/dts/exynos4412-fs4412.dts增加i2c5控制和它包含了设备设备
    i2c@138B0000 {/*i2c adapter5信息*/
            #address-cells = <1>;
            #size-cells = <0>;
            samsung,i2c-sda-delay = <100>;
            samsung,i2c-max-bus-freq = <20000>;
            pinctrl-0 = <&i2c5_bus>;
            pinctrl-names = "default";
            status = "okay";

            mpu6050@68 { /*i2c client信息*/
                    compatible = "invensense,mpu6050";
                    reg = <0x68>;
			};
    };

	保存后make dtbs

	cp -raf arch/arm/boot/dts/exynos4412-fs4412.dtb /tftpboot/

4,i2c driver驱动的编写：
a， 添加i2c client的信息，必须包含在控制器对应的节点中
b，直接编写i2c driver
1，构建i2c driver，并注册到i2c总线
2，实现probe：
|
申请设备号，实现fops
创建设备文件
通过i2c的接口去初始化i2c从设备

几个常用的对象：
struct i2c_driver {//表示是一个从设备的驱动对象
	int (*probe)(struct i2c_client *, const struct i2c_device_id *);
	int (*remove)(struct i2c_client *);
	struct device_driver driver; //继承了父类
				|
				const struct of_device_id	*of_match_table;
	const struct i2c_device_id *id_table;//用于做比对，非设备树的情况
}
注册和注销
	int i2c_add_driver( struct i2c_driver *driver);
	void i2c_del_driver(struct i2c_driver *);


struct i2c_client {//描述一个从设备的信息,不需要在代码中创建，因为是由i2c adapter帮我们创建
	unsigned short addr;		//从设备地址，来自于设备树中<reg>
	char name[I2C_NAME_SIZE]; //用于和i2c driver进行匹配，来自于设备树中compatible
	struct i2c_adapter *adapter;//指向当前从设备所存在的i2c adapter
	struct device dev;		// 继承了父类
};
创建i2c client的函数
struct i2c_client *i2c_new_device(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_board_info const *info)



struct i2c_adapter {//描述一个i2c控制器，也不是我们要构建，原厂的代码会帮我们构建
	const struct i2c_algorithm *algo; //算法
				|
				int (*master_xfer)(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs,int num);
	
	struct device dev; //继承了父类，也会被加入到i2c bus
	int nr; //编号

}
注册和注销：
int i2c_add_adapter(struct i2c_adapter * adapter);
void i2c_del_adapter(struct i2c_adapter * adap);


struct i2c_msg {//描述一个从设备要发送的数据的数据包
	__u16 addr;	 //从设备地址，发送给那个从设备
	__u16 flags; //读1还是写0
	__u16 len;		//发送数据的长度
	__u8 *buf;		//指向数据的指针
};
//写从设备
int i2c_master_send(const struct i2c_client * client,const char * buf,int count)
//读从设备
int i2c_master_recv(const struct i2c_client * client,char * buf,int count)
以上两个函数都调用了：
int i2c_transfer(struct i2c_adapter *adap, struct i2c_msg *msgs, int num)

5，陀螺仪和加速度工作原理，它们的应用
陀螺仪的作用：
原理：
小时候玩过陀螺，如果给它一定的旋转速度，陀螺会竖立旋转起来而不会倒,
主要因为高速旋转有抗拒方向改变的趋向

		陀螺仪就是内部的转子高速旋转，形成一个固定的初始化的参考平面，
		这样就可以通过测量初始的参考平面偏差计算出物体的旋转情况
		陀螺仪的强项在于测量设备自身的旋转运动

	陀螺仪的产生：
		1850年法国的物理学家福柯(J.Foucault)为了研究地球自转，首先发现高速转动中的转子(rotor)，
		由于惯性作用它的旋转轴永远指向一固定方向，他用希腊字gyro(旋转)和skopein(看)
		两字合为gyro scopei一字来命名这种仪表

	陀螺仪的基本部件：
		(1) 陀螺转子，转子装在一支架内
		(2)内、外环，它是使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的结构
			内环可环绕平面两轴作自由运动
			在内环架外加上一外环架，可以环绕平面做三轴作自由运动
		(3) 附件(是指力矩马达、信号传感器等)。

	陀螺仪的数据获取：		
		XYZ分别代表设备围绕XYZ三个轴旋转的角速度，陀螺仪可以捕捉很微小的运动轨迹变化，
		因此可以做高分辨率和快速反应的旋转检测，但不能测量当前的运行方向

	应用：
		1，陀螺仪用于飞行体运动的自动控制系统中，作为水平、垂直、俯仰、航向和角速度传感器
		2，手机上的摄像头配合使用，比如防抖
		3，各类手机游戏的传感器，包括一些第一视角类射击游戏，陀螺仪完整监测游戏者手的位移
		   手机中的陀螺仪最早被iphone4应用，所以被大家所熟知
		4，导航，手机配合GPS，导航能力已经可以达到专用的gps导航仪

重力加速度：
	原理：
		重力施加在物体上,使它产生一个加速度，重力大小和此物体的质量成正比
		物体在不同的运行中，会产生不同的重力，从而可以测量出物体的运动情况

	重力加速度的数据获取：
		加速度测量传感器有x、y、z三轴，注意在手机上屏幕的坐标，以左上角作为原点的，而且Y向下。
		注意区分这两个不同的坐标系。
		加速传感器的单位是加速度m/s2。如果手机平放好，x，y在位置为0，
		而z轴方向加速度=当前z方向加速度-g。由于g（重力加速度）垂直向下，
		则g=-9.81m/s2，即z轴 a=0-(-9.81)=9.81m/s2
	应用：
		1，图像自动翻转
		2，游戏控制
		3，计步器功能

6,寄存器：
#define SMPLRT_DIV 0x19 //采样频率寄存器-25 典型值：0x07(125Hz)
//寄存器集合里的数据根据采样频率更新
#define CONFIG 0x1A //配置寄存器-26-典型值：0x06(5Hz)
//DLPF is disabled（DLPF_CFG=0 or 7）
#define GYRO_CONFIG 0x1B//陀螺仪配置-27,可以配置自检和满量程范围
//典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速度配置-28 可以配置自检和满量程范围及高通滤波频率
//典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B //59-65,加速度计测量值 XOUT_H
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C // XOUT_L
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D //YOUT_H
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E //YOUT_L
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F //ZOUT_H
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40 //ZOUT_L—64
#define TEMP_OUT_H 0x41 //温度测量值–65
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43 //陀螺仪值–67，采样频率（由寄存器 25 定义）写入到这些寄存器
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48 //陀螺仪值–72
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理 典型值：0x00(正常启用)

7, ioctl:　给驱动发送不同指令
应用程序：
ioctl(fd, cmd, args);
========================================
驱动中：xxx_ioctl()
{
switch(cmd){

		}
}

如何定义命令：
	1， 直接定义一个数字
		#define IOC_GET_ACCEL  0x9999
	2, 通过系统的接口
		_IO(x,y)
		_IOR(x,y,z)
		_IOW(x,y,z)

		参数1：表示magic，字符
		参数2：区分不同命令，整数　
		参数３：传给驱动数据类型

8,mpu6050的数据
陀螺仪可测范围为 欧拉角格式±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps） ，加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g
加速度读取的值为：
AFS_SEL Full scale rang LSB Sensitivy
0 ±2g -----------------------16384 LSB/g
1 ±4g -----------------------8192 LSB/g
2 ±8g -----------------------4096 LSB/g
3 ±16g------------------------2048 LSB/g

	温度值：
			C = (TEMP_OUT Register Value )/340 + 36.53
		
	陀螺仪值：
		FS_SEL      Full scale rang                  LSB  Sensitivy
		0				+-250 度/s ------------------131 LSB 度/s
		1				+-500 度/s ------------------65.5 LSB 度/s
		2				+-1000 度/s -----------------32.8 LSB 度/s
		3				+-2000 度/s ------------------16.4 LSB 度/s

代码

驱动代码

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/input.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/i2c.h>

#include <asm/io.h>
#include <asm/uaccess.h>

#include "mpu6050.h"


#define SMPLRT_DIV		0x19 //采样频率寄存器-25 典型值：0x07(125Hz)
									//寄存器集合里的数据根据采样频率更新
#define CONFIG			0x1A	//配置寄存器-26-典型值：0x06(5Hz)
										//DLPF is disabled（DLPF_CFG=0 or 7）
#define GYRO_CONFIG		0x1B//陀螺仪配置-27,可以配置自检和满量程范围
									//典型值：0x18(