计算机视觉实验: 相机参数标定

相机参数标定是计算机视觉中的重要任务，它是确定相机内部和外部参数的过程，为后续的图像处理和计算机视觉算法提供准确的几何信息。本文将介绍相机参数标定的基本原理和步骤，并提供相应的源代码示例供参考。

1. 相机参数标定的基本原理

相机参数标定的目标是确定相机的内部参数（如焦距、主点偏移等）和外部参数（如相机的旋转矩阵和平移向量）。内部参数描述了相机的内部特性，外部参数描述了相机在世界坐标系中的位置和方向。

相机参数标定通常使用标定板或特定的标定物体作为参考。通过在不同的位置和姿态下拍摄标定板，并根据标定板上已知的几何特征（如角点）在图像中的位置，可以计算出相机的内部和外部参数。

2. 相机参数标定的步骤

2.1 准备标定板

首先，需要准备一个标定板，它是一个具有已知几何特征的平面物体。常用的标定板是棋盘格，在棋盘格的交叉点上标记角点。

2.2 拍摄标定图像

将标定板放置在不同的位置和姿态下，使用相机拍摄一系列标定图像。确保标定板充满整个图像，并保持标定板在不同位置和姿态下的变化。

2.3 检测角点

对于每个标定图像，使用图像处理算法检测标定板上的角点。常用的角点检测算法包括Harris角点检测、Shi-Tomasi角点检测等。

2.4 提取角点坐标

对于检测到的角点，提取它们在图像中的像素坐标，并与标定板上的已知几何特征对应起来。这些对应关系将用于后续的相机参数计算。

2.5 计算相机参数

使用角点的像素坐标和标定板上的几何特征，可以利用相机标定的数学模型计算相机的内部和外部参数。常用的相机标定算法包括张正友标定法（Zhang’s method）和Tsai标定法等。