livox-相机外参标定

相机内参标定

此处使用camera_calibration标定

具体参数介绍及使用可以通过rosrun camera_calibration cameracalibrator.py -h查看

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 13x11 --pattern=chessboard --square=0.05 image:=galaxy_camera/image_raw --camera_name=galaxy_8mm

其他相机标定工具

    kailbr
    PTAM Calibration ( ATAN / FOV camera model )
    OCamCalib toolbox
    Camera Calibration & Rectification

livo-相机外参标定

此处使用香港大学火星实验室（hku-mars）提供的livox-camera-calib标定工具标定

ros包安装

此前还需要安装livox_ros_driver（livox激光雷达ros驱动）和livox_SDK（livox开发工具），此处略去。

github地址：livox-camera-calib

录制激光雷达数据

由于livox 固态激光雷达可以设置非重复扫描，使得在静止状态下点云能够覆盖整个视野中的场景。

根据论文中说明，此处录制20s静止点云数据bag包

 rosbag record /livox/lidar -O livox_calib.bag

然后使用livox-camera-calib提供的工具将rosbag包转为pcd文件（需修改launch文件和config文件中的路径）

roslaunch livox_camera_calib bag_to_pcd.launch

相机数据录制

仅需要保存一张相机图片。可以通过rqt工具箱直接保存。

 标定

首先修改launch文件和config文件中的路径，

其中config文件夹下的outdoor.yaml和indoor.yaml的主要区别在

Voxel.size:的大小，室内为0.5，室外为1，指的是点云进行面拟合的体素立方体块长度

接着运行

roslaunch livox_camera_calib calib.launch

 其他激光雷达-相机标定工具

livox官方提供的标定方法