相机内参标定
此处使用camera_calibration标定
具体参数介绍及使用可以通过rosrun camera_calibration cameracalibrator.py -h查看
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 13x11 --pattern=chessboard --square=0.05 image:=galaxy_camera/image_raw --camera_name=galaxy_8mm
其他相机标定工具
kailbr
PTAM Calibration ( ATAN / FOV camera model )
OCamCalib toolbox
Camera Calibration & Rectification
livo-相机外参标定
此处使用香港大学火星实验室(hku-mars)提供的livox-camera-calib标定工具标定
ros包安装
此前还需要安装livox_ros_driver(livox激光雷达ros驱动)和livox_SDK(livox开发工具),此处略去。
github地址:livox-camera-calib
录制激光雷达数据
由于livox 固态激光雷达可以设置非重复扫描,使得在静止状态下点云能够覆盖整个视野中的场景。
根据论文中说明,此处录制20s静止点云数据bag包
rosbag record /livox/lidar -O livox_calib.bag
然后使用livox-camera-calib提供的工具将rosbag包转为pcd文件(需修改launch文件和config文件中的路径)
roslaunch livox_camera_calib bag_to_pcd.launch
相机数据录制
仅需要保存一张相机图片。可以通过rqt工具箱直接保存。
标定
首先修改launch文件和config文件中的路径,
其中config文件夹下的outdoor.yaml和indoor.yaml的主要区别在
Voxel.size:的大小,室内为0.5,室外为1,指的是点云进行面拟合的体素立方体块长度
接着运行
roslaunch livox_camera_calib calib.launch
其他激光雷达-相机标定工具
livox官方提供的标定方法