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RSS订阅原创 ros2常用功能
在 ROS2中，正在使用统一的方法。它类似于动态配置，名为"全局参数服务"的节点将接受无条件设置值的请求。在 ROS1中需要对所有参数进行轮询，如果发生改变就发布出去，但ROS2中只要发生改变就可以通知其他节点。后将不会把文拷贝到install目录，而是通过创建符号链接的方式。修改参数和launch文件后无需重新编译程序。rosdepc 是小鱼制作的国内版rosdep，是一个用于安装依赖的工具。该工具的安装可以采用。进行，选项编号为3。在 ROS1 中，全局参数和节点特定动态配置参数是两个独立的概念。
2024-03-19 16:40:50
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原创 droid_SLAM代码注记
原始tartanAir使用NED坐标系，即Z轴指向为向下，而相机一般为水平拍摄，不适用于相机的Z轴指向为前\后，因此将坐标系修改为如下。
2023-10-13 17:15:01
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原创 conda、pip常用命令及注意事项 pytorch安装
使用mamba安装包（mamba把可以在索引包库时多线程加速）使用mamba安装包的命令和conda基本一致。在需要指定多个channels时，可以通过如下代码实现conda创建新虚拟环境并指定python版本conda查看现在已经安装的所有环境。conda移除某一环境更新 conda查看配置信息恢复默认源。
2023-10-08 14:30:51
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原创 Ubuntu崩溃修复
最近在安装ros2包时因为python包依赖问题，需要先用dpkg卸载python包再在 pip安装，但网上查教程时，大意了，直接按教程的命令输入（下图），尽管系统提示了这么做很危险我也没在意，痛啊！这个命令是要把dpkg管理的包全部卸载掉（连bash都卸载了，我也是后来才发现）！卸载完系统退到了登陆界面，但是输入密码登不进去，重启之后系统直接进入命令行界面，输入用户名和密码之后快速弹过一条我也看不清的消息，又重新进入输入用户名和密码状态。使用recovery模式也无效。
2023-08-16 11:11:05
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原创 Ubuntu ldd命令
当程序执行时需要某动态库，并且该动态库还未加载到内存中，则系统会自动到这两个默认搜索路径中去查找相应的动态库文件，然后加载该文件到内存中，这样程序就可以使用该动态库中的函数，以及该动态库的其它资源了。在Linux 中，动态库的搜索路径除了默认的搜索路径外，还可以通过以下三种方法来指定。可以通过编辑配置文件/etc/ld.so.conf来指定动态库的搜索路径，该文件中每行为一个动态库搜索路径。当通过该环境变量指定多个动态库搜索路径时，路径之间用冒号"："分隔。在编译目标代码时指定程序的动态库搜索路径。
2023-08-09 20:36:57
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原创 win10、11共享文件夹访问失败
解决方法：控制面板-》系统和安全-》管理工具-》本地安全策略-》拒绝从网络访问这台计算机-》删除guest.关闭【密码保护的共享】 ，取消网络凭证输入。
2023-08-09 20:32:16
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原创 linux 命令补学
mkdir -p dir1/dir2//连续创建多级目录(父目录和子目录)，如果父目录不存在，则需要加入-p参数。man和info是独立的命令， --help是个命令的参数， 它们都是Linux中获取帮助信息最权威，最快捷的途径。-l(long的缩写),显示目录下文件的更详细的信息(文件权限、文件最后修改时间、文件大小);-h(human-able的缩写),将文件大小以K(KB)、M(MB)、G(GB)来表示;mv file1 filea //将当前目录的文件file1改名为filea。
2023-07-27 10:12:54
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原创 PCA、SVD
首先，对于一个m×n矩阵A，我们可以理解为其有m个数据，n个特征，（想象成一个n个特征组成的坐标系中的m个点），然而一般情况下，这n个特征并不是正交的，也就是说这n个特征并不能归纳这个数据集的特征。SVD的作用就相当于是一个坐标系变换的过程，从一个不标准的n维坐标系，转换为一个标准的k维坐标系，并且使这个数据集中的点，到这个新坐标系的欧式距离为最小值（也就是这些点在这个新坐标系中的投影方差最大化），其实就是一个最小二乘的过程。PCA和SVD都可以用于数据降维，寻找最具代表性的特征，以减少数据量。
2023-07-25 16:52:17
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原创 pytorch CUDA版本对应问题解析
参考： (109条消息) 一文讲清楚CUDA、CUDA toolkit、CUDNN、NVCC关系_健0000的博客-CSDN博客显卡，显卡驱动,nvcc, cuda driver,cudatoolkit,cudnn到底是什么？ - 知乎 (zhihu.com) Pytorch 使用不同版本的 cuda - yhjoker - 博客园 (cnblogs.com) 有人说CUDA就是一门编程语言，像C,C++,python 一样，也有人说CUDA是API。CUDA英文全称是Compute Unified De
2023-07-24 22:26:15
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原创 airsim的整体结构
airsim的整体结构可以分为两层，可以直接使用的api是抽象层（例如simGetImage获取相机的图像），实际的返回数据是由Unreal或者Unity生成的，也就是说，实际数据是在继承类中调用Unreal或者Unity的api生成的。
2023-07-05 12:04:50
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原创 airsim 整体结构
airsim的整体结构可以分为两层，可以直接使用的api是抽象层（例如simGetImage获取相机的图像），实际的返回数据是由Unreal或者Unity生成的，也就是说，实际数据是在继承类中调用Unreal或者Unity的api生成的。
2023-06-30 11:55:48
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原创 点云配准-
通俗点来说，点云配准的关键是如何寻找到初始点云和目标点云之间的对应关系，然后通过这个对应关系将原始点云和目标点云进行匹配，并计算出它们的特征相似度，最后统一到一个坐标系下。
2023-05-11 14:41:25
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原创 三维文件格式
PLY是中一个常用的格式，主要用于保存多边形（通常是三角形），一般有ASCII保存方式和二进制保存方式两种，其中后者的读写效率更佳。在PLY文件中，最主要的属性是顶点、三角面以及一些其他的附带属性（法向、颜色等等）。同时，为了保证PLY文件不至于过于复杂，PLY并不考虑材质、参数化等等特殊属性，不具备用于图形学高级渲染的功能。
2023-05-08 23:17:39
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原创 livox-相机外参标定
此处使用camera_calibration标定具体参数介绍及使用可以通过rosrun camera_calibration cameracalibrator.py -h查看。
2023-05-07 17:27:46
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原创 imu 标定
在imu_utils文件下的data文件目录下生成一个imutest_imu_param.yaml的文件，文件中有16个数据，表示陀螺仪和加速度计的高斯白噪声和随机游走误差，到现在随机误差标定结束。成功之后会生成两个文件imu_acc.calib和imu_gyro.calib. 其中的参数分别表示加速度计和陀螺仪的非对齐误差、biase、scale。参考： 用imu_utils和imu_tk标定imu的确定性误差和随机误差_imu_tk确定性误差标定 静态检测器_甜甜圈吃不完的博客-CSDN博客。
2023-05-06 14:56:23
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原创 imu-相机标定
使用usb-cam发布ros图像，在其launch文件中设置分辨率的宽度为2倍。这里的分辨率不能乱取，可以根据报错反推对应分辨率！双目分为单设备和多设备，我们的双目相机是单设备，也就是双目图像拼接在一起。再写ros包分割拼接在一起的双目图像。安装完成后使用已有数据包测试。
2023-05-06 14:25:49
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原创 Unreal C++开发入门
参考链接：UE4C++编程学习_嘿嘿潶黑黑的博客-CSDN博客大象无形 02.Unreal C++编程基础_Just_DevG的博客-CSDN博客
2023-05-04 16:24:28
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原创 虚幻4 入门
要用到airsim进行仿真实验，airsim是基于Unreal开发的插件，场景布设、模型加载、光照设置都要用到Unreal，而且airsim本质上也是用Unreal上做的c++开发，所以搞好Unreal当然是很重要的！官方的文档和教程当然是最权威的教学视频 -API 接口 - API论坛 -Wiki -关于的wiki页面。
2023-04-09 21:09:07
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原创 can转USB 松灵Hunter SE
小车底盘输出为CAN信号，我们需要通过USB接口将其插入到上位机上，并在上位机上使用CAN设备进行信号读取。购买的CAN转USB设备的驱动芯片是CH-340，将CAN信号转为了串口信号，在上位机上被识别成/dev/ttyUSB0。如果需要在工业控制等领域进行数据传输，CAN可能是更好的选择。CAN使用差分信号传输方法，可以实现更高的抗干扰能力和更远的传输距离。为了解决这个问题，我们需要使用一个能够将串口信号转换为CAN信号的设备。这样，我们就可以在上位机上使用CAN设备进行信号读取，并与小车底盘进行通信。
2023-04-01 12:05:40
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原创 GoPro实时图片传输
但未说明最高支持的分辨率，参考这篇GitHub的提问，分辨率应该是可以修改？受USB 2.0传输速率限制，webcam分辨率最高为1080P。但Github中的提问也提到了基于UDP传输不稳定的问题。
2023-03-28 21:49:05
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原创 消失点(灭点、Vanishing Point)
消失点：指的是立体图形各条平行边的延伸线所产生的相交点。因为空间中的平行线经透视变换后均相较于一点。例如下图的轨道包含若干条平行线，在图像上交于一点。(68条消息) 空间直线的几种方程_空间直线方程_酷酷的Herio的博客-CSDN博客直线L经过点且平行于向量,则直线上一点可使用参数方程可表示为：根据透射几何，直线上的点在相机像平面上的投影为：其中为焦距，当时，若c 等于 0，意味着 z 值不变。
2023-03-22 22:47:21
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原创 ORB-SLAM修改中的多线程问题
ORB-SLAM,多线程程序中需要保证数据的同步，否则可能出现数据不一致的情况，导致程序逻辑错误、混乱，乃至数据引用不一致，导致内存溢出、数据验证出现错误，程序崩溃。
2023-02-28 21:39:17
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空空如也
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