触觉智能RK3506核心板，工业应用之RK3506 RT-Linux实时性测试

在工业自动化、机械臂控制等高实时性场景中，系统响应速度与稳定性直接决定设备效能。触觉智能RK3506核心板基于瑞芯微三核Cortex-A7架构深度优化，搭载Linux 6.1内核并支持Linux-RT实时系统，提供实时性能的高性价比解决方案。

RK3506与RT-Linux结合特性

• 多核异构架构 + Linux-RT，硬核实时性能

RK3506采用三核Cortex-A7（1.5GHz）+ Cortex-M0多核异构设计，通过AMP多核调度策略实现任务分级处理。Linux-RT主控核+M0实时核主控核负责运行Linux 6.1内核，并集成Preempt-RT实时补丁，处理复杂逻辑与多任务调度，触觉智能RK3506开发板(型号EVB3506)已成功适配RT-Linux,测试数据如下:

空载测试

（PREEMPT_RT Patch）root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h# /dev/cpu_dma_latency set to 0uspolicy: fifo: loadavg: 1.72 1.60 1.48 2/127 4000

T: 0 ( 502) P:99 I:1000 C:7199993 Min: 0 Act: 0 Avg: 1 Max: 14T: 1 ( 503) P:99 I:1500 C:4799988 Min: 0 Act: 1 Avg: 1 Max: 19T: 2 ( 504) P:99 I:2000 C:3599985 Min: 0 Act: 2 Avg: 1 Max: 26（测试2小时）

（Xenomai Cobalt Mode）root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2hWARN: stat /dev/cpu_dma_latency failed: No such file or directorypolicy: fifo: loadavg: 0.56 0.31 0.21 1/95 2088

T: 0 ( 2356) P:99 I:1000 C:7199998 Min: 4 Act: 4 Avg: 7 Max: 46T: 1 ( 2357) P:99 I:1500 C:4799998 Min: 4 Act: 12 Avg: 7 Max: 46T: 2 ( 2358) P:99 I:2000 C:3599997 Min: 3 Act: 5 Avg: 9 Max: 55（测试2小时）

压力测试

stress-ng -c 3 --io 2 --vm 1 --vm-bytes 4M --timeout 1000000s

（PREEMPT_RT Patch）
root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 8.49 7.88 7.76 7/137 1083

T: 0 ( 1537) P:99 I:1000 C:7199996 Min: 0 Act: 5 Avg: 4 Max: 71
T: 1 ( 1538) P:99 I:1500 C:4799976 Min: 0 Act: 5 Avg: 4 Max: 115
T: 2 ( 1540) P:99 I:2000 C:3599957 Min: 0 Act: 4 Avg: 4 Max: 129
（测试2小时）
（Xenomai Cobalt Mode）
root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h
WARN: stat /dev/cpu_dma_latency failed: No such file or directory
policy: fifo: loadavg: 6.87 6.82 6.72 7/104 1531

T: 0 ( 1919) P:99 I:1000 C:7199991 Min: 4 Act: 20 Avg: 26 Max: 124
T: 1 ( 1920) P:99 I:1500 C:4799993 Min: 4 Act: 21 Avg: 28 Max: 155
T: 2 ( 1921) P:99 I:2000 C:3599987 Min: 5 Act: 16 Avg: 28 Max: 133
（测试2小时）

隔离核心测试（隔离CPU1，并在另外两个核心加上压力）

stress-ng -c 3 --io 2 --vm 1 --vm-bytes 4M --timeout 1000000s

（PREEMPT_RT Patch）
root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a 1 -p 99 -t 1 -i 1000r --mainaffinity=0 -D 2h
# /dev/cpu_dma_latency set to 0uspolicy: fifo: loadavg: 7.19 7.17 7.22 7/137 648T: 0 ( 1117) P:99 I:1000 C:7199996 Min: 0 Act: 2 Avg: 3 Max: 62（测试2小时）

（Xenomai Cobalt Mode）root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a 1 -p 99 -t 1 -i 1000 -D 2hWARN: stat /dev/cpu_dma_latency failed: No such file or directorypolicy: fifo: loadavg: 6.53 6.52 6.57 8/101 111
T: 0 ( 1503) P:99 I:1000 C:7199992 Min: 4 Act: 15 Avg: 16 Max: 68（测试2小时）

​​​​​

（Xenomai Cobalt Mode）root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a 1 -p 99 -t 1 -i 1000 -D 2hWARN: stat /dev/cpu_dma_latency failed: No such file or directorypolicy: fifo: loadavg: 6.53 6.52 6.57 8/101 1115

T: 0 ( 1503) P:99 I:1000 C:7199992 Min: 4 Act: 15 Avg: 16 Max: 68（测试2小时）

• 工业级Linux-RT系统优化

内核级实时保障：基于Preempt-RT补丁重构任务抢占机制，支持线程优先级动态调整，确保PLC控制、伺服同步等任务调度精度误差<1%。

资源隔离技术：支持CPU核心绑定与中断隔离，在Linux-RT模式下将实时任务锁定至独立核心，避免非实时进程干扰，触觉智能RK3506核心板通过72小时高温高湿老化、电磁兼容、雷击浪涌等十余项工业严苛测试，7×24小时运行无故障。

RT-Linux实时应用场景

• 多轴机械臂控制

通过Linux-RT实现8轴伺服同步控制，1ms周期内抖动误差<90μs，精度达±0.01mm

• 智能仓储AGV

基于Linux-RT实时路径规划算法，响应延迟<100μs，避障决策效率提升50%。

• 分布式产线监控

Linux-RT主核处理数据汇聚与边缘计算，M0核实时采集千级传感器信号，系统资源利用率超95%！