Robocup3D如何进行代码的编写

1.信息接口

对于机器人的代码编写而言，最重要的部分就是对环境和场上的具体情况有较为清楚的认知，一般这些数据都会整合到统一的接口中，这个接口就放在主目录下的worldmodel文件中。其中，worldmodel.h是声明关于一些场上信息，比如球的位置等等，而worldObject.h则主要是用于提供队友的或对手的信息。

比如，场上的11个机器人都有自己的对应编号，当某个机器人想知道自己哪一号时，就可以通过以下语句进行调用：

worldModel->getUNum()

worldModel是worldmodel.h中的类WorldModel的实例，具体在文件路径“behaviors/naobehavior.h“中声明过，所以只要include这个路径就能直接使用worldModel这个实例。

比较特殊的是WorldObject这个结构体，它在worldObject.h中被定义，在WorldModel这个类中被实例化，所以要使用WorldObject这个结构体来调用队友等的信息，需要用worldModel这个实例。比如，我要调用队友（2号）的位置信息：

worldModel->getWorldObject(WO_TEAMMATE2)->pos

其中，WO_TEAMMATE2是宏定义，代表着2号队友。

这几个文件中还有其它很多的信息接口，可以在查询后按照上述规则添加。

2.策略编写

整个策略的主要由三个文件构成，分别是naobehavior.h和naobehavior.cc，以及strategy.cc，三个文件都在主目录下的behavior文件夹中。下面分别介绍一下三个文件的主要内容：

• naobehavior.h：该文件中声明了主要的动作调用接口，比如走向某个位置，或者踢球等动作。所以只需要include该文件，就可以调用其命名空间内的动作。动作本身不一定需要在该文件中声明，但是该文件主要是将动作接口统一了起来，更加方便使用。
• naobehavior.cc：头文件naobehavior.h中声明的一些动作的集中实现。
• strategy.cc：策略的执行文件，整个代码的执行逻辑都在该文件中进行编写。

我们可以看到，前两个文件主要是给我们提供了动作的使用接口，而最后一个文件才是编写代码需要重视的地方，接下来将重点解析一下strategy.cc中的结构。

初始的strategy.cc文件中有三个函数：

函数名	功能
void NaoBehavior::beam	初始化函数，用于定义载入机器人时的机器人初始位置
SkillType NaoBehavior::selectSkill	skill选择函数，该函数会在比赛过程中不断执行，同时根据判断条件去选择对应的动作执行。
SkillType NaoBehavior::demoKickingCircle	自定义函数，在这里作为初始的演示函数，实现了功能：绕成一圈，离球最近的机器人去踢球

如果我们想添加我们自己的执行策略，就应该像SkillType NaoBehavior::demoKickingCircle一样，调用信息接口和动作接口来编写函数。而对于一场比赛而言，不同的队员会执行不同的动作，这就需要在SkillType NaoBehavior::selectSkill中预先写好固定的动作调用逻辑，比如根据队员号数进行分类等。