通过Python终端输入命令对NAO机器人进行实时控制

功能简述

通过运行python文件，可以对NAOv6机器人的动作进行控制，实现基本的前进后退转弯等动作，只需要在终端输入对应命令即可

环境配置及运行说明：

前提：ubuntu18.04 系统

1. 安装Python2.7，程序仅能在该版本中运行。

2. 将pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-linux64解压放到主目录中。

3. 设置环境变量。

   在终端输入：

   gedit ~/.bashrc
   

   在行尾添加以下语句，具体路径根据本地电脑情况进行更改：

   export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/home/leo/pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-linux64/lib/python2.7/site-packages
   

   输入命令使环境变量生效：

   source ~/.bashrc
   

4. 用网线连接NAO机器人（确保此时是Naoqi系统，否则需要刷机重置），按压胸口，在浏览器中输入相应的ip地址，此时会要求输入账户和密码，默认都为nao，按照指示勾选一些条款后，会进入NAO机器人的WIFI页面，此时，可以手动修改机器人连接的WIFI，确保与电脑在同一局域网下，为了保证通信流畅，最好使用单独的路由器。修改完成后重启机器人。

5. 此时，机器人和电脑端就在同一局域网下了，断开网线，按压机器人胸口，获得此时的ip地址，将得到的ip地址填入代码指定位置，具体见注释。

6. 在moveControl.py文件路径下运行：

   python2.7 moveControl.py
   

7. 操作命令如下：

W                           前进一大步

w                           前进

S/s                         后退

A/a                         左移

D/d                         右移

Q/q                         左转

E/e                         右转

B/b                         站起

R/r                         坐下

参考代码如下：

#coding=UTF-8

import sys
import time
import almath
import threading
from naoqi import ALProxy

ip=""  #机器人ip地址，务必保证此时机器人和电脑端在同一局域网下,按胸口获得地址，如 ip="192.168.1.100"

zero_pi=3.1415  #圆周率π

def lookAround():
    toward=1.0
    tts=ALProxy("ALMotion",ip,9559)
    while True:
        tts.setStiffnesses("Head",1.0)
        names="HeadYaw"
        angles =30.0*almath.TO_RAD*toward
        fractionMaxSpeed=0.3
        tts.setAngles(names,angles,fractionMaxSpeed)
        time.sleep(1)
        tts.setStiffnesses("Head",0.0)
        toward=-toward

def excute(operate):
    tts=ALProxy("ALMotion",ip,9559)
    if operate == "r" or operate == "R":   #机器人坐下
        tts.rest()
    if operate == "b" or operate == "B":   #机器人站立
        tts.wakeUp()
    if operate == "w":                     #前进 
        tts.moveTo(0.1,0.0,0.0)
        tts.waitUntilMoveIsFinished()
    if operate == "W":                     #前进一大步
        tts.moveTo(0.5,0.0,0.0,_async=True)
    if operate == "s" or operate == "S":   #后退
        tts.moveTo(-0.1,0.0,0.0)
        tts.waitUntilMoveIsFinished()
    if operate == "a" or operate == "A":   #向左移动
        tts.moveTo(0.0,0.05,0.0)
        tts.waitUntilMoveIsFinished()
    if operate == "d" or operate == "D":   #向右移动
        tts.moveTo(0.0,-0.05,0.0)
        tts.waitUntilMoveIsFinished()
    if operate == "q" or operate == "Q":   #向左转
        tts.moveTo(0.0,0.0,zero_pi/8)
        tts.waitUntilMoveIsFinished()
    if operate == "e" or operate == "E":   #向右转
        tts.moveTo(0.0,0.0,-zero_pi/8)
        tts.waitUntilMoveIsFinished()


if __name__ == "__main__":
    t1=threading.Thread(target=lookAround,name="lookAround")    #将转头的操作函数放入进程，持续运行
    t1.start()
    time.sleep(1)
    while True:
        operate=raw_input("输入操作：")
        excute(operate)
        time.sleep(1.0)