话题通信案例

案例描述：

启动两个turtlesim节点，一个控制其运动，另一个做镜像运动

需求：订阅乌龟1的位姿信息，解析出线速度和角速度，生成并发布控制乌龟2运动的速度指令。

1.创建工作空间

cd ws01_plumbing
cd src
ros2 pkg create cpp07_exercise --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp turtlesim
base_interfaces_demo geometry_msgs rclcpp_action

2.新建launch文件

在src/cpp07_exercise下新建lanunch文件，文件名为launch

在src/cpp07_exercise/launch下新建文件exer01_pub_sub_launch.py

在src/cpp07_exercise/CMakeLists.txt中加入第三行

install(TARGETS exer01_pub_sub
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

在exer01_pub_sub_launch.py进行编写：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import ExecuteProcess, RegisterEventHandler
from launch.event_handlers import OnProcessExit

def generate_launch_description():
    # 1. 启动两个turtlesim_node,其中一个要设置命名空间
    t1 = Node(package="turtlesim", executable="turtlesim_node")
    t2 = Node(package="turtlesim", executable="turtlesim_node", namespace="t2")
    

    # 2. 控制第二个乌龟掉头
    rotate = ExecuteProcess(
        cmd = ["ros2 action send_goal /t2/turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute \"{'theta':3.14}\""],
        output = "both",
        shell = True
    )

    # 3. 调用自定义的节点，并且该节点调用顺序有要求（要在掉头完毕才能执行）
    exer01 = Node(package="cpp07_exercise", executable="exer01_pub_sub")
    # 怎么控制节点的执行顺序？通过注册事件完成
    # 创建事件注册对象，在对象中声明针对哪个目标节点，在哪个时间触发时，执行哪种操作?
    register_rotate_exit_event = RegisterEventHandler(
        # 创建一个新对象
        event_handler = OnProcessExit(  # 触发动作
            target_action=rotate, # 目标节点
            on_exit=exer01        # 触发事件
        )
    )

    return LaunchDescription([t1, t2, rotate, register_rotate_exit_event])

3.编写cpp文件 exer01_pub_sub_cpp

 在传统的ros node文件中，有下面的流程：

  流程：
    1.包含头文件
    2.初始化ROS2客户端
    3.自定义节点类：
      3-1.创建消息发布方；
      3-2.创建定时器
      3-3.组织并发布消息
    4.调用spin函数，传入自定义类对象指针；
    5.释放资源

我们聚焦在 自定义节点类 中

3.自定义节点类：
    3-1 创建发布方,向乌龟2发送速度指令
    3-2 创建订阅方，订阅乌龟1的位姿，解析速度
    3-3 订阅方的回调函数，处理速度，生成并发布控制乌龟2的速度指令

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"
#include "turtlesim/msg/pose.hpp"

// 自定义节点类
class Exer01PubSub:public rclcpp::Node{
public:
    Exer01PubSub():Node("exer01_pub_sub_node_cpp"){

      RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"案例1对象创建!");
      # 创建发布方，向乌龟2发布速度指令
      pub_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/t2/turtle1/cmd_vel", 10);
      # 创建订阅方，订阅乌龟1的位姿，解析速度
      sub_ = this->create_subscription<turtlesim::msg::Pose>("/turtle1/pose", 10, std::bind(&Exer01PubSub::pose_cb, this, std::placeholders::_1));
    }
private:
    # 订阅方的回调函数，处理速度，生成并发布控制乌龟2的速度指令
    void pose_cb(const turtlesim::msg::Pose & pose){
        geometry_msgs::msg::Twist twist;
        twist.linear.x = pose.linear_velocity;
        twist.angular.z = -pose.angular_velocity;
        pub_->publish(twist);
    }
    rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr pub_;
    rclcpp::Subscription<turtlesim::msg::Pose>::SharedPtr sub_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv); 
  rclcpp::spin(std::make_shared<Exer01PubSub>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}