FlexSim 是一个功能强大的仿真软件，广泛应用于生产、物流和仓储等领域。本文将通过一个简单通用性示例，介绍如何使用 FlexSim 模拟 AGV（自动导引车）搬运货架的流程，并解决实践中可能遇到的问题。实践过程中需要您对Flexsim的常用资源有一定了解。
目录
效果演示
本案例是一个简单的 AGV 搬运货架示例，具有良好的通用性。AGV 依次完成以下三部分操作：移动到货架、装载并搬运货架、卸载货架并返回起始点。具体建模流程及参数设置将在下文中详细介绍。
建模教程
1.新建模型
在 FlexSim 中创建一个新的模型，并为仿真设置基础环境。
2. 货架设置
从 FlexSim 的模型库中拖出一个货架对象。根据实际需求调整货架的外观和大小。右键点击货架并选择“调整大小”，使其符合实际的需求。将调整后的货架拖动到道路上的指定控制点上方，便于 AGV 准确进行定点搬运。
3. 创建 AGV 道路与控制点
创建 AGV 道路，选择合适的道路类型（如双向道路），并在道路上添加多个控制点（Control Point）。控制点将用于指导 AGV 小车的移动路径。
注意：在两段直线道路之间需要使用 Join Path 连接，否则 AGV 无法顺利通行。控制点需置于道路之上，否则 AGV 可能无法到达。
4. 配置 AGV 小车
添加 AGV 小车对象。将 AGV 小车与起点使用A链接连接，并将其属性设置为“AGV 小车”（Traveler AGV），连接后，AGV 小车将以连接的控制点作为起始点。连接完成后会有红线将起点与AGV连接，如图所示：
5. 创建并设置流程图
首先添加一个新的通用流程图：
在流程图中定义 AGV 小车的任务逻辑，每一步对应具体操作，完整流程如下：
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启动流程图（Process Start）：生成 token 以标记流程的开始。
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定义资源（Resource）：在流程图中添加一个资源对象，表示将要搬运的货架（Rack）。你可以从资源列表中选择货架，或使用滴管工具直接从模型中吸取货架对象。
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3.拉取资源（Acquire Resource）：设置好resource之后添加一个Acquire Resource并点击，使用右侧的吸管工具吸取Resource完成资源拉取。点击Acquire Resource图标可以发现已经拉取之前定义好的资源（Rack1），并将其标记为 Token.resource，作为后续AGV搬运对象。
4.创建任务序列（Create Task Sequence)：将AGV小车设置为任务执行对象并添加到token.taskSequence。
5.移动AGV至目标地点（Travel）：使用Travel让AGV运动到目标货架下方，本例中为Rack1对应的control point，即control point3。
6.装载货架（Load）：AGV 接近货架并将其装载。
7.移动到目标位置（Travel）：AGV 小车运输货架到目标位置，本案例为卸载货架地点即Control Point2。
9.释放资源（Unload & Release)：AGV 在目标位置（Control Point2）放下货架，执行 Release Resource 以解除 AGV 和货架之间的绑定。
10.返回起始位置（Travel）：AGV 完成任务后返回起点（Control Point1）。
11.结束任务（Finish Task Sequence）：流程结束。
常见问题及解决方案
问题现象
在实践中，重新运行仿真时可能会遇到 AGV 和货架同时移动的现象，即使货架已经被手动移动到初始位置也没有用。这通常是因为 AGV 在上一次运行过程中没有正确卸载（unload）货架，导致货架仍然被视为 AGV 的一部分。
问题原因
- 资源未正确释放：AGV 完成任务后，如果未通过 Release Resource 正确解除货架与 AGV 之间的绑定，系统会认为货架仍然附着在 AGV 上。
- 状态未重置：如果没有在仿真结束后清除任务状态，AGV 和货架在下一次运行时会继续保留之前的绑定状态。
解决方法：可以尝试手动删除并重新添加货架到模型中，或者重新设计流程图，确保每次任务结束后 AGV 正确执行卸载货架操作。
管理大量货架资源的优化方法
如果模型中包含大量货架，可以使用流程图中的列表或代码来管理和拉取货架资源。具体可根据需求制定拉取策略。
总结
通过本文的示例和方法，你可以在 FlexSim 中模拟 AGV 小车搬运货架的基本流程，并避免常见的资源绑定问题。通过合理使用流程图、状态重置和资源管理，可以进一步扩展和优化仿真系统，为更复杂的物流场景提供支持。
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