运动控制器源码 igh ethercat xenomai3 rtdm i210 i211 基于igh开源协议栈和xenomai

运动控制器源码 igh ethercat xenomai3 rtdm i210 i211
基于igh开源协议栈和xenomai3实时linux系统的运动控制器
技术优势：
1、支持intel or amd 常规处理器
2、基于ethetcat 1.5.2官方稳定版适配rtdm驱动接口
3、基于ethercat 1.5.2官方稳定版适配当前工控机主流配置的intel i211/i210网卡驱动
4、基于xenomai3.2，linux4.19构建双核硬实时系统，支持实时和非实时任务分核运行
6、使用libethetcat_rtdm库进行伺服适配
7、系统进行了隔离cpu及cpu运行核绑定，支持插补任务运行在指定cpu核，提供一流的开源实时性优化方案
8、提供多轴伺服接口适配代码，支持dc模式，目前已经适配松下、三洋、安川、汇川、纵为鑫、台达等伺服
相关性能指标：
1、带负载，运行24小时，1ms周期，抖动平均值10us以内，最大50us，cpu运行其他任何高负载图形界面、usb拔插、网络通信均不影响实时任务的调度
2、经过对igh ethercat的代码优化和bug排查及稳定性测试，可稳定运行7x24h不死机，不掉线，伺服不报故障
3、目前非官方的开源代码存在运行死机、内存泄漏、无实时优化等操作，难以运用于实际产品工程化
4、通过linux内核的驱动解绑技术，使一台工控机下相同网卡可以使用不同驱动，使igh ethercat的网卡驱动不影响其他网卡驱动
5、xenmai3编程编译方式比较特殊，不能使用普通makefile文件，通过研究可以与qtcreator、eclipse等实现无缝集成，从而极大提高开发环境的可用性
6、支持与qt5、qt4无缝集成，且图形界面完全不影响实时线程
合作方式：
1、提供linux内核源码、xenomai3.2源码
2、提供基于igh官方1.5.2稳定版适配的rtdm驱动、网卡驱动
3、提供伺服接口控制代码
4、提供代码的详细编译方式和内核、xenomai、igh的编译步骤和全自动的协议栈加载软件库及源码
5、提供一个可以应用于产品的工控机主板，或代为选型测试验证相关工控机，承若测好测稳定
测试验证环境：松下A6 MSMF/MHMF042L1U2M 400W伺服电机

ID:9740000660065187882

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基于igh开源协议栈和xenomai3实时linux系统的运动控制器

在现代工业控制领域，运动控制器扮演着重要的角色。为了满足工业控制系统对实时性和稳定性的要求，本文介绍了一种基于igh开源协议栈和xenomai3实时Linux系统的运动控制器。该控制器的技术优势如下：

1、支持intel或amd常规处理器。运动控制器需要有足够的计算能力来处理运动控制算法，能够适应不同的处理器类型是非常重要的。

2、基于ethernet 1.5.2官方稳定版适配rtdm驱动接口。rtdm驱动接口是实现实时通信的关键，能够保证实时任务的调度和响应。

3、基于ethernet 1.5.2官方稳定版适配当前工控机主流配置的intel i211 i210网卡驱动。网卡驱动的稳定性和兼容性对于运动控制器的稳定运行非常重要。

4、基于xenomai3.2，linux4.19构建双核硬实时系统，支持实时和非实时任务分核运行。实时性是运动控制器的关键要求之一，通过将实时任务和非实时任务分核运行，可以提高系统的响应速度和稳定性。

5、使用libethernet_rtdm库进行伺服适配。伺服适配是运动控制器的核心功能之一，通过使用libethernet_rtdm库，可以方便地适配不同品牌的伺服。

6、系统进行了隔离CPU及CPU运行核绑定，支持插补任务运行在指定CPU核，提供一流的开源实时性优化方案。通过CPU隔离和核绑定，可以避免不同任务之间的干扰，提高系统的实时性能。

7、提供多轴伺服接口适配代码，支持dc模式，目前已经适配松下、三洋、安川、汇川、纵为鑫、台达等伺服。多轴伺服接口适配是运动控制器的关键功能之一，通过适配不同品牌的伺服，可以满足不同应用需求。

在相关性能指标方面，该运动控制器表现出色：

1、带负载，运行24小时，1ms周期，抖动平均值10us以内，最大50us，CPU运行其他任何高负载图形界面、USB拔插、网络通信均不影响实时任务的调度。这表明该运动控制器具有较好的实时性能和稳定性。

2、经过对igh ethernet的代码优化和bug排查及稳定性测试，可稳定运行7x24h不死机，不掉线，伺服不报故障。经过严格的测试和优化，该运动控制器表现出较高的稳定性和可靠性。

3、目前非官方的开源代码存在运行死机、内存泄漏、无实时优化等操作，难以运用于实际产品工程化。与其他非官方的开源代码相比，该运动控制器经过了专业优化和测试，适用于工业化生产环境。

4、通过Linux内核的驱动解绑技术，使一台工控机下相同网卡可以使用不同驱动，使igh ethernet的网卡驱动不影响其他网卡驱动。这种技术可以避免网卡驱动对其他设备的影响，提高系统的稳定性和兼容性。

5、xenomai3编程编译方式比较特殊，不能使用普通makefile文件，通过研究可以与qtcreator、eclipse等实现无缝集成，从而极大提高开发环境的可用性。通过与常用的开发工具集成，可以提高开发者的工作效率和开发环境的可用性。

6、支持与qt5、qt4无缝集成，且图形界面完全不影响实时线程。图形界面的无缝集成可以方便开发者进行操作界面的设计和控制。

在合作方式方面，我们提供以下服务：

1、提供Linux内核源码、xenomai3.2源码。为了满足特定需求，我们将提供内核源码和xenomai3.2源码，以便客户进行定制开发。

2、提供基于igh官方1.5.2稳定版适配的rtdm驱动、网卡驱动。我们将提供已经适配的rtdm驱动和网卡驱动，以确保系统的稳定性和兼容性。

3、提供伺服接口控制代码。我们将提供完整的伺服接口控制代码，以满足不同品牌伺服的控制需求。

4、提供代码的详细编译方式和内核、xenomai、igh的编译步骤和全自动的协议栈加载软件库及源码。为了帮助客户快速上手，我们将提供详细的编译方式和操作步骤，并提供全自动的协议栈加载软件库及源码。

5、提供一个可以应用于产品的工控机主板，或代为选型测试验证相关工控机，承若测好测稳定。为了方便客户的产品开发，我们可以提供适用于产品的工控机主板，并承诺进行相关的测试验证，确保系统的稳定性和可靠性。

测试验证环境为松下A6 MSMF MHMF042L1U2M 400W伺服电机。通过与该伺服电机的测试验证，我们可以确保运动控制器的兼容性和性能。

相关的代码,程序地址如下：http://coupd.cn/660065187882.html