增量式PID算法C语言源码

本文是本人自己做的简单笔记。

高手忽略哈。

typedef struct{
	int SetPoint;
	long SumError;

	float P;
	float I;
	float D;

	int LastError;
	int PrevError;
}PID;

void PID_Arg_Init(PID* sptr)
{
	sptr->SumError = 0;
	sptr->LastError = 0;
	sptr->PrevError = 0;

	sptr->P = 0.10;
	sptr->I = 0.018;
	sptr->D = 0.13;

	sptr->SetPoint = 50;
}

int PID_Contrl(PID* sptr,int NextPoint)
{
	register int iError,iIncPid;

	iError = sptr->SetPoint - NextPoint;

	iIncPid = sptr->P * iError - sptr->I * sptr->LastError + sptr->D * sptr->PrevError;

	sptr->PrevError = sptr->LastError;
	sptr->LastError = iError;

	return iIncPid;
}

void set_pwm_duty(u16 duty)
{
    //
}


PID PID_Temp;
u16 pwm_duty=0;
u16 pid_add=0;
u16 moto_detect_cnt=0;
void pid_test()
{
    PID_Arg_Init(&PID_Temp);
    moto_detect_cnt=50;
    PID_Temp.SetPoint=80;
    while(1)
    {
        pid_add=PID_Contrl(&PID_Temp,moto_detect_cnt);
        pwm_duty+=pid_add;
        if(pwm_duty>=100)pwm_duty=100;
        set_pwm_duty(pwm_duty);
    }
}

 

简单讲解：

比例积分微分三个参数调整，根据项目实际情况不断试错：

    sptr->P = 0.10;
    sptr->I = 0.018;
    sptr->D = 0.13;

速度反馈值，如电机光栅或霍尔脉冲个数反馈 ：moto_detect_cnt=50;

目标值：PID_Temp.SetPoint=80;

假设moto_detect_cnt反馈值是50，程序设定的目标值PID_Temp.SetPoint是80，

则此时说明电机速度不够，需要加快速度（增加PWM占空比）

pid_add=PID_Contrl(&PID_Temp,moto_detect_cnt) 就是对比当前的电机速度反馈值和设定的目标值

然后返回需要增加或者减少多少PWM占空比。