C 语言实现增量式PID

一直以来，pid都是控制领域的经典算法，之前尝试理解了很久，但还是一知半解，总是不得要领，昨天模仿着别人的代码写了一个增量式pid的代码。

我的理解就是pid其实就是对你设置的预定参数进行跟踪。在控制领域，他先采集目前的实时参数，与设定的参数进行比较，计算出误差，然后进行积分微分运算，计算出控制器需要的增量（正负），

然后与实际参数相加，使他尽可能的接近设定值 。没有D参数的称为PI控制器，也比较常用。具体公式其实不理解也没关系，只要对照着差分方程，写出相应的算法即可，然后上网查查pid调节的经验。

找到最适的pid参数。

程序中的count为需要计算的次数，有兴趣的读者可以尝试着修改一下这个数值，当count值为100的时候，你会发现他最后迭代的值并不是设定值200.0.而是一个比他小的数，

这是因为100次计算并不能使他达到设定值，毕竟我们设置的初始实际值为0，要让0直接跟踪到200需要一段跳跃时间。这个跳跃时间并不是100计算就能达到的；可以尝试几次试试。

当然实际控制领域应用的时候，并没有这个count，他会一直进行 动态运算，使实际值一直保持在设定值附近。

//实现增量式PID算法 

#include &