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1 前言
要做毕业设计了，想到用以前买的树莓派做个智能小车跑跑，结果其中遇到了很多坑，以前一直没记录的习惯，遇到BUGs直接问度娘了，现在灵光一现，从现在的进度开始记也不算太迟。
先说下初步设想，树莓派小车采集图像数据，PC进行图像处理和模型训练，再下载到小车上进行运行。
现在硬件基本都搭好了，最近在模型下载到小车的树莓派上出了问题，显示元组越界，查了网说可能是PC和树莓派上的python版本不对？，然后树莓派（Stretch）安装了3.6.3的版本（当时树莓派Stretch上的Python版本为3.5.3），并替换了原本树莓派上的python2.7.13（本来想替换树莓派上的python3的）。由于手抖，软连接又把原来3.5.3的python3替换了。由于是Linux小白，也不懂具体的运作机理，干脆重装了系统。
期间参考使用了virtualenv虚拟环境装（参考：“树莓派4b虚拟环境下安装python3.5、tensorflow、numpy、和h5py等：https://blog.csdn.net/IVIVI_PLUS/article/details/100016090”），发现在激活虚拟环境后，pip3安装会直接安到全局环境中，索性使用自带的venv装虚拟环境，希望能成功安装各种深度学习的库到虚拟环境中吧。
2 Raspbian系统重装
本来Pi 3B配的系统是Raspbian jessie，然后鬼迷心窍更新成stretch，各种换源等操作后，有时候安装会出现dpkg等错误，折腾了一段时间了。。这次是由于python和python3改不来了，干脆重装。。期间装virtualenv虚拟环境中的软件时，也出现了各种问题，也用过venv，但最终都放弃了，他们都存在pip安装的一些问题。
其中，virtualenv比之venv更复杂，pip3安装时会安装到全局环境中，加了--user后也是如此；venv则在pip3安装时会提示无权限，加了sudo后同样安装到了全局环境中（只是没试过venv pip3安装时 + --user）。后来干脆直接将Tensorflow、Keras这些装到Raspbian-buster的全局环境中，发现python3.7安装这些工具意外的顺利。
值得一提的，官网上下载的镜像（我下载了带桌面不带推荐软件的镜像）是buster版的，和树莓派4B一样。。。现在用着还OK，也就没再换了。
2.1 软硬件准备
硬件：PC、SD读卡器、SD（TF）高速卡
软件：分区工具DiskGenius；SD卡镜像写入工具win32diskImager；树莓派镜像
2.1.1 SD卡的选择
因为树莓派用的是SD卡（或者叫TF卡），树莓派的读取和写入速度不快，所以用的闪迪的32G Ultra 灰卡，也足够树莓派日常，就没换新的，用DiskGenius清空分区后重新建立就好了，参见：“树莓派——树莓派3B+重装系统详细步骤：https://blog.csdn.net/qq_24546137/article/details/84558423”。
2.1.2 树莓派镜像
官网下载镜像：https://www.raspberrypi.org/downloads/
我下的“桌面纯净版”，因为毕设中有些用到的指令需要桌面显示，否则报错。另外，有桌面的版本可以进行远程桌面连接。需要注意的，官网上下载到的版本是buster（Raspbian的最新版，树莓派4B上装的），和stretch比可能会有点不一样。
2.1.3 Raspbian安装参考教程
网上的一些参考，点击超链接浏览：
4、树莓派3B装系统，python环境3.5，安装numpy，tensorflow，keras和opencv
2.2 Raspbian重装
2.2.1 SD卡分区删除与建立
左侧栏选择SD卡，右键，删除分区（不要选错了，删错盘！），之后再右键SD卡的盘，保存分区。
之后右键SD卡盘，快速分区，注意选择自定义1个分区、使用FAT32，同时去掉对其扇区整数倍的勾，大小我是选的默认大小。
分区完毕，开始载入系统镜像，选择镜像路径和SD卡所在盘符，写入就好。
完成写入后先不要退出SD卡。
2.2.2 Boot下设置
打开SD卡所在硬盘（默认名为boot），在该盘目录下新建空白文件名为“ssh”，以开启树莓派的ssh功能。
若需要外接HDMI，电脑记事本编辑config.txt，写入如下代码，我的除了hdmi_ignore_edid=0xa5000080需要自行写入外，其余可以删去注释“#”激活项。（因为已经配置了ssh和wifi，不用设置HDMI也无妨）
hdmi_safe=1
config_hdmi_boost=4
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
hdmi_group=2
hdmi_mode=82 为了让树莓派自动连接wifi，编辑wpa_supplicant.conf ，ssid写wifi名，psk写密码，可以按照格式增加network结构体增加可联网的wifi信息。（其中ssid的“ ”中的内容是无限名，psk中的“ ”内容则是无线密码）
country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
network={
ssid="wifiname"
psk="password"
priority=1
}
network={
ssid="H3C_B72892"
psk="a86668***"
key_mgmt=WPA-PSK
}至此树莓派的系统基本设置已完成。
3 Raspbian配置
开启SSH、设置wi-fi、开启强制HDMI前文已经包含，下面主要讲启动树莓派之后的设置。
3.1 树莓派的连接
我用的登录树莓派的软件主要是putty或直接电脑的远程桌面，分别对应不需要桌面时的情况和需要桌面的情况。当如前文开启了ssh后，可以登录putty（远程桌面还需要下载软件，后文介绍），需要直到树莓派所在的局域网ip（前提：PC与树莓派处于同一局域网中，比如同一个2.4G的wifi下，其中树莓派3B不支持5GHz的wi-fi连接）。至于具体的ip可以在windows的cmd上用ipconfig或arp -a进行查看，不过个人认为比较麻烦，有时候也搜不到，我用的是Advance IP Scanner。
另外，树莓派默认ssh账户为pi，密码为raspberry
以下操作最先都是在putty中完成。
3.1.1 修改密码
登录pi后，建议修改新的并且记得住的密码。
# 修改pi密码
sudo passwd pi
# 修改root密码
sudo passwd root3.1.2 时区选择
# 打开时区设置
sudo dpkg-reconfigure tzdata时区选择：亚洲（Asia）-->上海（Shanghai）
3.1.3 修改系统软件源（apt-get安装时用到的源）
# 个人习惯先备份（可省略）
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_old.list
# 树莓派系统默认使用nano做为编辑器
# 修改完成后使用ctrl+x退出，退出时会提示是否保存文件, 按Y后再按回车即可
sudo nano /etc/apt/sources.list
# 修改系统源为清华大学源
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpi退出文件后，可以更新软件了。
# 更新软件列表
sudo apt-get update
# 更新软件
sudo apt-get upgrade3.1.4更换pip源
# linux 编辑~/.pip/pip.conf，由于我的不存在.pip目录，故需要新建一个.pip目录
mkdir ~/.pip
# 同样个人习惯备份
sudo cp ~/.pip/pip.conf ~/.pip/pip_old.conf
# 使用nano编辑配置
sudo nano ~/.pip/pip.conf
# 更换为清华的源，保存同上，ctrl+x，按y 回车确定
[global]
timeout = 1000
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
use-mirrors = true
mirrors = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
其中最核心的是[golbal]中的index-url项替换。
3.2 个人喜好的设置
按照个人习惯，可以安装vim、可以安装远程桌面服务、可以更换树莓派为中文等。
3.2.1 安装vim
vim说实话我觉得比nano复杂一点，基本小的修改我用的nano，代码编写直接在pc上用pycharm了，vim的基本使用包括3种状态——简单来说是：普通（不可编辑）、编辑（可输入与删除）、控制（文件保存和退出等指令），进入文件时默认为普通状态，按i（等）按键进入编辑状态编辑，完成后按esc回到普通状态，输入“:wq”写入文件并退出。
# 安装vim
sudo apt-get install vimvim配置，打开高亮和代码行号
# 个人习惯备份
sudo cp /etc/vim/vimrc /etc/vim/vimrc_old
# 修改配置
sudo vim /etc/vim/vimrc
# 语法高亮
syntax on
# 显示行号
set nu
3.2.2 远程桌面安装
# 安装vnc服务
sudo apt-get install tightvncserver
# 安装远程桌面
sudo apt-get install xrdp
3.2.3 中文显示
# 安装中文字体库
sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei
# 设置中文显示
sudo raspi-config进入树莓派的设置中心，使用方向按键控制上下，使用回车或esc键控制进退，选择4 Localisation Options --> I1 Change Locale进入语言设置。
在语言设置界面，使用方向按键“↓”或下翻页“PGDN END”按住不放，一直到光标停在zh_CN.UTF-8，按空格键打勾（即*号），再按回车键（相当于ok）。
按下回车键后，进入默认语言选择，这里选择zh_CN.UTF-8，光标选择后按下回车，树莓派自动进行中文替换。
替换完成后，会自动回到设置总界面，按esc即可退出。
最后重启树莓派。
# 重启树莓派
sudo reboot3.2.4 根据个人喜好设置
树莓派安装好了远程桌面，可以尝试使用win10自带的远程桌面登录。
登录后界面可以根据个人喜好进行调整。
4 pip3安装Tensorflow + Keras
下面开始环境安装，需要注意的是buster版自带的python是3.7的，不过对安装并无影响，甚至安装Tensorflow等会顺利很多。
未更新软件的先运行一波更新。
# 更新软件列表
sudo apt-get update
# 更新软件
sudo apt-get upgrade4.1 pip3 安装部分依赖
# 进入想要存放下载文件的目录（以防因网络问题需要wget下载），这里直接在pi目录下
cd ~
# 安装各类依赖（部分依赖可能没给全，安装Tensorflow、Keras等包时会自动检测的，到时候再补也是完全OK的）
sudo pip3 install grpcio
sudo pip3 install libatlas-base-dev
sudo pip3 install h5py4.2 安装Tensorflow + Keras
# Tensorflow建议安装1.13版的，不带版本号安装的1.14的我用不了
sudo pip3 install tensorflow==1.13.1
sudo pip3 install keras
# -*- 若因网络问题出现timeout或hash值错误，建议手动下载whl文件并进行本地安装，举个例子：
# 在安装grpcio时因网络问题报错，会弹出提示让你运行“wget + 一堆网址”手动下载，你可以按照提示运行，或者直接复制网址，粘贴到浏览器或粘贴到下载器的新建任务中，会快很多。（有时候用火狐浏览器下载依然会断掉，用QQ浏览器虽然只是快一点，但不会断；使用迅雷可能会更快一点，特别当你氪金后，他的服务器一高兴说不定会帮你加速）
# 在树莓派终端使用wget下载的话，再输入sudo pip3 install + 包的详细名称（包的名称可以使用tab填充）就可以安装了；使用电脑的软件下载的话需要另外将文件上传到树莓派中，我用的FileZilla，文件一拖就可以上传了，不管传文件还是传代码比原先用keil下载代码到stm32上都方便太多，也快太多。
# 安装示例：sudo pip3 install grpcio-1.28.1-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl4.3 网络问题的解决方法
问题例子：运行pip3 install grpcio后出现timeout或hash no mach报错，并提示使用代码“wget + 一串网址”进行手动下载。
4.3.1 法一：树莓派Wget下载
复制“wget + 那串网址”，粘贴到终端中运行，下载完成后输入代码（在输入sudo pip3 install 和包开头的字母后可尝试用tab键自动填充包名）：
# 注：此代码只适用我下载的版本
sudo pip3 install grpcio-1.28.1-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl4.3.2 法二 ：第三方软件下载后上传到树莓派
复制报错提示的网址，于第三方软件（浏览器或下载软件）下载好包后，使用FileZilla将文件上传到树莓派，并使用法一中的安装代码进行安装。
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