关于Marlin的一点认识

Marlin的运动规划在很大程度上参考了Sprinter和Grbl。因此，运动规划部分主要在Grbl的博客中介绍，本篇主要介绍一下planner_bezier，也就是（三阶）贝塞尔曲线的规划。

先看其头文件

很简单，就只有一个函数，如下所示，也是最重要的函数。

再看其源文件

源文件内容稍微多一点，多了几个宏定义和内联函数的定义。这几个函数比较简单，这里就不介绍了。主要介绍cubic_b_spline这个函数，其主要作用，用一句话来概括，就是：

在贝塞尔曲线上寻找离散点，相邻离散点的连线与曲线的误差恰好保持在误差范围内，这些离散点会传给直线运动块当作MoveL处理。

函数内容：

误差的计算：相邻离散点连线的中点与该小段曲线中点的差。

1. 一段三阶贝塞尔曲线由4个控制点决定，分别是position first second target
2. 贝塞尔曲线是参数曲线，如参数t，取值范围为[0,1]
3. 在参数取值区间内遍历，每次先假定步长为MAX_STEP，得到new_t，由new_t代入曲线方程，得到新的位置new_pos
4. 接着进入一个死循环，直到满足条件才break退出，该循环主要作用就是如果不满足误差要求，就用二分法减小new_t的值，直到满足跳出循环
5. 如果上一步循环没走过一个完整循环，说明可以采用更大的步长来找new_t（也就对应了上面所说的“恰好”，误差不能太大，也不能太小，只要保持在范围内，刚要超还没超就ok）
6. 调用planner.buffer_line将该点传出去