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RSS订阅原创 共轭梯度法笔记
xk+1=xk−α∇f(xk)x_{k+1} = x_k - \alpha \nabla f(x_k)xk+1=xk−α∇f(xk)xk+1=xk−α∇f(xk)x_{k+1} = x_k - \alpha \nabla f(x_k)xk+1=xk−α∇f(xk)∂f(xk+1)∂αk=0，αk=rkTrkrkTArk\frac{\partial f(x_{k+1})}{\partial \alpha_k} = 0，\alpha_k = \frac{\mathbf{r}_k^T \
2025-03-03 22:20:41
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原创 isaac gym使用记录
运行倒立摆任务，运行一会就可以收敛。headless设置为True可以无图像输出test代表测试模式，num_envs是指定环境数量，checkpoint是模型的地址
2025-02-22 17:59:20
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原创 ros通信与回调函数多线程应用
(3) 测试3:先启动订阅者,然后启动A,过一段时间开始出现丢包后启动B。(1) 测试1:先启动订阅者,然后启动两个发布者。(2) 测试2:先启动订阅者,然后启动两个发布者。(3) 测试3:先启动订阅者,然后启动A发布者。
2025-02-21 18:11:04
860
原创 ethercat电机六自由度机械臂的ros2control+moveit2方案启动流程
这里值得一说的就是erobot.urdf.xacro这个文件，调用了erobot.ros2_control.xacro文件，这个文件所需的文件生成了名为FakeSystem的硬件接口，这里还叫FakeSystem的原因是控制器直接调用的moveit自带的，自带的那个是没有接实际硬件的，所以叫“虚假系统”以外下面这张图中的所有配置文件（以机器人名开头的文件）这个调用了硬件接口那个包的编译结果，连接了两个软件包。也就是需要的所有文件了，就是除了。
2024-11-13 20:02:16
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原创 零差云控电机ubuntu+IGH调试记录
Twincat3安装：https://blog.csdn.net/LclLsh/article/details/122863502Twincat3设置实时网卡：https://zhuanlan.zhihu.com/p/217715531Twincat3设置独立cpu：https://blog.csdn.net/weixin_44555503/article/details/108711912。
2024-08-29 14:38:18
2199
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原创 stm32hal库can使用记录
资料：https://blog.csdn.net/yoie01/article/details/136921034。
2024-08-23 21:08:28
706
原创 二自由度机械臂软件系统（二）ros2_control控制算法层
资料：差速ros_control：https://zhuanlan.zhihu.com/p/682574842。
2024-08-14 10:08:30
794
原创 二自由度机械臂软件系统（三）ros2_control硬件底层插件
参考资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/682574842。
2024-08-14 09:58:10
992
原创 二自由度机械臂软件系统（补充）达妙电机+创芯can盒底层通信代码测试
【代码】二自由度机械臂软件系统（补充）达妙电机+创芯can盒底层通信代码测试。
2024-08-14 09:55:58
837
2
原创 二自由度机械臂软件系统（重新整理）：moveit2+ros2_control+can盒电机
参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_45168199/article/details/105755388这部分直接看参考链接就可以，主要思路如下这部分有一个要注意的地方，导出文件夹的时候要导出英文名字的文件，不然到ubuntu里面有可能乱码这里对模型的urdf文件做了一点修改，去除了碰撞体。可能是因为模型本身出现了干涉，到后来使用moveit的时候，会认为一支有碰撞。
2024-08-14 09:50:13
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原创 单关节电机动力学辨识
注意这个运动方向变化的时候，力矩会有一个不连续的突变，主要原因可能是减速器具有间隙，方向变化时出现了一个碰撞。资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/446328872。
2024-07-27 15:51:41
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原创 迭代学习笔记
迭代学习一般应用于重复性的场景。比如控制一个单自由度的小车以特定的速度曲线移动到指定位置，整个时间是10s，控制频率是0.01，那么整个控制序列就会有1000个点。这1000个点在10s内依次发出，完成依次控制，目的就是让小车的速度或者位置跟踪上特定的曲线。我们有一个优势在于跟踪曲线不变，那么我们可以不断进行尝试，只要获得一组良好的控制序列，那么就可以完成控制。
2024-07-19 14:52:00
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原创 二自由度机械臂软件系统（一）urdf和moveit2
参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_45168199/article/details/105755388这部分直接看参考链接就可以，主要思路如下。
2024-06-25 11:16:25
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原创 机器人运动学笔记
SDH和MDH会不一样，主要的区别在于SDH中坐标系在连杆末端，MDH中坐标系在连杆首端。虽然这里只是给出z轴，但是由于后面原点位置不同，所以二者z轴也不同。
2024-06-15 22:08:37
1299
原创 强化学习算法
但是我们实际上并没有真实价值函数（要不然干嘛还要更新这个价值函数呢），所以只能用不同的方法去估计这个真实价值函数值，也就是上式。采用不同的估计方法就产生了不同的基于值的强化学习算法。上式是V更新过程的理想公式，真实价值函数值与过去价值函数值的差就是应当更新价值函数的方向。确定策略梯度：理解为“带权重的梯度”，G为代表好坏的权重，为代表方向的梯度（注意这个梯度跟目标函数梯度不同）后续Q的更新公式是一样的，思路都是一样的。确定策略梯度：理解为找最大的Q。
2024-05-24 03:49:26
2920
原创 三大变换（杂乱）
上图中将一个有固定频率的三角函数缠绕成了一个圆上，白色的箭头代表一个向量，向量的长度代表上面三角函数的幅度，向量的角度代表上面的向量移动的位置。当向量以特定的速度平移时，一圈上“突出”的个数也是相同的，这个速度可以转换到这个圆上的一个频率，比如图中的3拍每秒。
2024-04-16 20:41:36
960
原创 gym界面修改
gym自己原始带的环境是用pygame画的图，所以在定义环境类的那里会重载render()函数，那里可以修改界面。依据之前用pygame的经验，这种界面应该是图像和文字分开渲染的，也就是在图像边界上的三个方块应该是通过一个封装好的模块，通过不同行的字符串生成的。资料：https://blog.csdn.net/weixin_46178278/article/details/135962782。在gym环境中使用mujoco的时候，有一个很难受的地方，界面上没有实时显示动作空间和状态空间状态的地方。
2024-04-13 17:06:07
777
原创 强化学习：基础开发
""""""import gymgym中有使用mujoco环境的例子，其中使用mujoco模型，并将相关的api改成gym风格import gymenv = gym.make('Ant-v4',render_mode='human') # 创建Humanoid环境实例observation = env.reset() # 重置环境并获取初始观测for _ in range(1000): # 执行1000个步骤。
2024-04-10 02:23:58
942
原创 桥式起重机防摇输入整形
资料：桥式起重机防摇定位控制系统开发，毕江涛基于输入整形的桥式起重机货物摆动控制策略研究，王冰清基于输入整形技术的门座起重机吊重摆动控制研究，王云飞基于变增益 PID 控制的起重机防摇摆设计与仿真，郭瀛舟。
2024-04-03 13:06:59
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原创 （一）全连接神经网络
参考资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/273595649{z1(1)=w11(1)∗x1+w12(1)∗x2+b1(1)z2(1)=w21(1)∗x1+w22(1)∗x2+b2(1)z3(1)=w31(1)∗x1+w32(1)∗x2+b3(1)\left\{ \begin{array}{c} z_1^{(1)}= w_{11}^{(1)}*x_1+w_{12}^{(1)}*x_2+b_1^{(1)}\\ z_2^{(1)}= w_{21}^{(1)}*x_1+w_{2
2024-02-21 17:27:14
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原创 柔顺控制笔记
阻抗特性是输入位移，输出力；导纳特性是输入力，输出位移。一般机器人体现阻抗特性，环境体现导纳特性。（机器人既有导纳性，也有阻抗性）
2024-02-21 16:18:07
2038
原创 RBF、GMM、FUZZY
资料：https://blog.csdn.net/weixin_40802676/article/details/100805545。证明过程资料：https://www.zhihu.com/tardis/zm/art/74068143?资料：https://blog.csdn.net/qq_40943760/article/details/122261531。资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/326055752。通过联合分布函数计算条件概率P(输出|输入)
2023-11-09 12:42:03
338
原创 rviz中引入SW的模型
参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_45168199/article/details/105755388这部分直接看参考链接就可以，主要思路如下。
2023-11-08 20:07:39
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原创 基于动力学模型的机械臂滑膜控制
参考资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/463230163（思路理解）https://blog.csdn.net/xiaohejiaoyiya/article/details/90271529（干扰的处理）
2023-11-04 22:47:47
3028
原创 二自由度机械臂的gazebo仿真
要让sdf模型文件可以在world文件中引用需要sdf和config两个文件，新建一个文件夹命名为2d_robot，其中分别有model.sdf和model.config文件。我这里是把so文件放到了gazebo的插件路经的文件夹中，我电脑的路径是/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins。在2d_robot_ws/src/2d_robot下创建launch文件夹和urdf文件夹，launch文件夹中放启动文件，urdf文件夹中放模型文件。
2023-08-15 23:23:57
1562
原创 matlab机器人工具箱基础使用
资料：https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/110630665。
2023-08-15 00:24:12
1582
原创 gazebo学习记录（杂乱）
资料：https://blog.csdn.net/Robot_Starscream/article/details/120323907关节控制的插件主要利用模型插件，gzebo的模型插件有自带的api用于与gazebo中的模型传递消息。这个代码是用插件来获取gazebo中关节的参数，并将参数通过publish发送到back_wheel_steering的topic，主函数再订阅即可获得角度。
2023-07-29 14:32:23
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