socket通讯的建立

TCP协议

TCP是一种面向连接的保证可靠传输的协议。通过TCP协议传输,得到的是一个顺序的无差错的数据流。发送方和接收方的成对的两个socket之间必须建 立连接,以便在TCP协议的基础上进行通信,当一个socket(通常都是server socket)等待建立连接时,另一个socket可以要求进行连接,一旦这两个socket连接起来,它们就可以进行双向数据传输,双方都可以进行发送 或接收操作。

UDP是User Datagram Protocol的简称,是一种无连接的协议,每个数据报都是一个独立的信息,包括完整的源地址或目的地址,它在网络上以任何可能的路径传往目的地,因此能否到达目的地,到达目的地的时间以及内容的正确性都是不能被保证的。

(一)两者之间的比较

UDP:

每个数据报中都给出了完整的地址信息,因此无需要建立发送方和接收方的连接。
UDP传输数据时有大小限制的,每个被传输的数据报必须限定在64KB之内。
UDP是一个不可靠的协议,发送方所发送的数据报并不一定以相同的次序到达接收方。
TCP:

面向连接的协议,在socket之间进行数据传输之前必然要建立连接,所以在TCP中需要连接时间。
TCP传输数据大小限制,一旦连接建立起来,双方的socket就可以按统一的格式传输大的 数据。
TCP是一个可靠的协议,它确保接收方完全正确地获取发送方所发送的全部数据。

建立通信

socket通信分为客户端和服务器端。服务器端会不停的监听,当服务器端监听到有客户端向其发送通信请求的时候,双方建立连接。通信完毕后,双方关闭连接。

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ur机器人的socket通讯是指使用socket技术进行与ur机器人之间的数据传输和通信。socket通讯是一种基于TCP/IP协议的网络通信模式,在实现机器人之间的通信时,可以通过建立socket连接来进行数据的传输和交互。 使用socket通讯可以实现机器人之间的远程控制和数据传递。首先,需要在机器人端和控制端分别建立socket连接,可以是客户端-服务端的模式,也可以是双向通信的模式。通过socket连接,控制端可以发送指令给ur机器人,例如控制其移动、执行特定任务等。而机器人端则可以将执行结果或者传感器数据通过socket发送给控制端,实现信息的双向传输。 在建立socket连接后,可以使用socket的不同方法进行数据的发送和接收。例如,控制端可以使用send方法将指令数据发送给机器人端,而机器人端可以使用recv方法接收到传来的指令,然后执行相应的操作。机器人端发送数据给控制端时,也是通过send方法发送数据,控制端使用recv方法接收数据。 socket通讯的优势在于其稳定性和可靠性。通过socket连接,可以在不同的网络环境下实现机器人之间的通信,而且数据传输的延迟相对较低。此外,socket通讯还支持多机器人的连接和通信,可以实现多个机器人之间的协同工作。 总结来说,ur机器人的socket通讯是通过建立socket连接,在机器人端和控制端之间进行数据传输和通信的一种技术。它可以实现远程控制、数据传递等功能,为机器人应用提供了广阔的发展空间。

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