指南针 ,导航
一般情况下,在android系统中获取手机的方位信息azimuth似乎是很简单的事情,在api中有TYPE_ORIENTATION常量,可以像得到加速度传感器那样得到方向传感器sm.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION);然而,这一方法目前已不再使用。
其实,Android中的方向传感器也是是通过磁力计magnetometer和加速度传感器accelerometer抽象出来的。因此我们可以通过磁力计magnetometer和加速度传感器accelerometer来获得方位信息。由磁场和加速度如何得到方位信息的算法在api中已被封装好了。通过这种方式比直接获得方向传感器获得的信息更准确。
values[0] :azimuth 方向角,但用(磁场+加速度)得到的数据范围是(-180~180),也就是说,0表示正北,90表示正东,180/-180表示正南,-90表示正西。而直接通过方向感应器数据范围是(0~359)360/0表示正北,90表示正东,180表示正南,270表示正西。
values[1] pitch 倾斜角 即由静止状态开始,前后翻转
values[2] roll 旋转角 即由静止状态开始,左右翻转
//api中源码
public static float[] getOrientation(float[] R, float values[]) {
/*
* 4x4 (length=16) case:
* / R[ 0] R[ 1] R[ 2] 0 \
* | R[ 4] R[ 5] R[ 6] 0 |
* | R[ 8] R[ 9] R[10] 0 |
* \ 0 0 0 1 /
*
* 3x3 (length=9) case:
* / R[ 0] R[ 1] R[ 2] \
* | R[ 3] R[ 4] R[ 5] |
* \ R[ 6] R[ 7] R[ 8] /
*
*/
if (R.length == 9) {
values[0] = (float)Math.atan2(R[1], R[4]);
values[1] = (float)Math.asin(-R[7]);
values[2] = (float)Math.atan2(-R[6], R[8]);
} else {
values[0] = (float)Math.atan2(R[1], R[5]);
values[1] = (float)Math.asin(-R[9]);
values[2] = (float)Math.atan2(-R[8], R[10]);
}
return values;
}
//getRotaionMatrix源码
public static boolean getRotationMatrix(float[] R, float[] I,
float[]