ROS--双目相机标定中遇到的问题

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JasonSunJian

于 2018-01-26 23:25:23 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS 双目视觉相机标定

本文链接：https://blog.csdn.net/JasonSunJian/article/details/79177570

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在ROS中使用两个USB相机进行双目相机标定时遇到窗口变黑无响应的问题。通过查阅官方文档，发现需要使用--approximate选项来允许左右图像时间戳的不精确匹配，例如--approximate=0.01。如果仍然存在问题，可以尝试增加该值。这个解决方案适用于使用两个独立相机模拟双目相机的场景。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS–双目相机标定中遇到的问题

现象

使用两个usb_cam分别发布image_raw话题后（如官网上所要求的），再执行rosrun camera_calibration cameracalibrator.py … 进行标定时，窗口变黑，无响应。

反省

这个问题从刚开始弄双目标定就遇到，起始原因是使用两个独立的摄像机代替双目摄像机。之后为了解决这个问题，去使用ROS书上的代码，但是由于版本比较老，导致机器上编译源码一直有错误，不断尝试各种方法也没有解决；而且代码工程量大，导致一直没有真正理解源代码。直到约两三个月后的2018.01.26实在走投无路，从头开始一步一步排查的时候发现了官网上一直没有细看的文档。

解决

文档里面这段话太重要了！如下：

3.1.1 Unsynchronized Stereo
By default, the image_pipeline assumes that stereo cameras are triggered to capture images simultaneously, and that matching image pairs have identical timestamps. This is the ideal situation, but requires hardware

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