STM32通过串口控制42步进电机

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最近在做42步进电机的东西，记录一下问题。

目录

1.脉冲输出

2.硬件设计

3.嵌入式软件设计

4.控制软件设计

5.测试使用

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1.脉冲输出

主控芯片是STM32F030(主要就是便宜)。

脉冲输出最开始我纠结于MCO、TIME CH、或者直接IO驱动三种方式中

1.MCO，单片机只有一路，数量不够，但是速度很高，能出上M的频率，暂空比没法调节

2.定时器输出，数量够，暂空比也可以调节，但是我需要指定制定脉冲个数（可以启用两个定时器，一个输出，一个计数），比较麻烦，另外就是限位开关要快速反应，驱动过程中也有些逻辑操作，如正反转设定

3.IO直接输出，效率低，但是逻辑比较好写

目前使用的是第三种方式，虽然效率低，但是步进电机一般用于比较精准的行程控制，而不是高速的运转。

选用的步进电机控制器

实际测量，芯片主频是48Mhz，不用外部晶振，有些误差，加上逻辑代码，直接跑，最高速度大概是35K左右，通过定时器设定10us周期频率，最高速度是25K左右。

假设步进电机设为6400个脉冲为一圈，则

高速运行：35000/6400=5圈/秒

周期运行:25000/6400=4圈/秒

假设步进电机设为200个脉冲为一圈，则

高速运行：35000/200=175圈/秒

周期运行：25000/200=125圈/秒

实际上，我测试了一下，200个脉冲一圈时，速度到1.2K左右，电机就无法转动了，也就是大概60圈每秒的时候，就不能动了

所以并不需高速运行的模式

2.硬件设计

1.一路电机驱动接口

2.三个位置开关接口，位置接口上加上指示灯

3.控制方式选用串口，其实也考虑IIC，可以支持多机同时存在，SPI就不考虑了，IO不够

4.INT输出控制板的状态

5.一个STOP用于设备急停，直接接按键

6.一个ENABLE，外部可以控制电机暂停或者运动

板子画好后是这样的

P4接电机

后面三个限位开关，开关上加10K上拉以及电容滤波，同时加指示灯，显示开关状态

尺寸为41mm*20mm

实物

3.嵌入式软件设计

PWM输出、位置检测、方向控制、串口通信、状态反馈、急停

程序思路是，开启一个定时器，设定为10us触发一次中断

/* TIM1 init function */
void MX_TIM1_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 10-1;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 48-1;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

}

中断任务里面，就只做定时的处理，然后在主循环处理电机逻辑任务

/*
电机运行进程
*/
uint8_t LimitState = 0;
uint8_t OldLimitState = 0;
void MotorProcess(void)
{
  //急停与使能都是高电平时，允许电机动作
  //没做消抖处理，看后面需求，目前考虑的是要更快的反应速度
  if((STOP_GPIO_Port->IDR & STOP_Pin) != (uint32_t)GPIO_PIN_RESET &&
     (ENABLE_GPIO_Port->IDR & ENABLE_Pin) != (uint32_t)GPIO_PIN_RESET &&
     HardwareParamter.SystemState != SYS_STOP)//(ENABLE_GPIO_Port->IDR & ENABLE_Pin)
  {
    switch(GetMotorMode())
    {
      case MOTOR_NORMOL:
        SystemModeNormal();
        break;
      case MOTOR_CYCLE:
        SystemModeCycle();
        break;
      default:break;
    }
  }
}

发现读IO状态花的时间比较多，就不调用库接口，直接操作寄存器获取数据

串口部分，使用DMA传输的方式，也是在主循环里面处理数据

目前开放以下命令接口

/* USER CODE BEGIN Private defines */
#define COMMAND_OK                 0x00//正确应答(数据无效)\r\n");
#define COMMAND_ERR                0x01//异常应答(数据无效)\r\n");
#define COMMAND_READ_SYSTEM_STATE  0x02//读取系统状态(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_WRITE_SYSTEM_STATE 0x03//读取系统状态(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_WRITE_LEVEL        0x04//写初始电平(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_READ_LEVEL         0x05//读初始电平(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_WRITE_MODE         0x06//写电机模式(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_READ_MODE          0x07//读电机模式(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_READ_SHIFT         0x08//读电机位置(4字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_WRITE_CYCLE        0x09//写周期(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_READ_CYCLE         0x0A//读周期(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_WRITE_DUTY         0x0B//写占空比(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_READ_DUTY          0x0C//读占空比(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_WRITE_PULSE        0x0D//写脉冲个数(4字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_READ_PULSE         0x0E//读脉冲个数(4字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_WRITE_DIRECT       0x0F//写运行方向(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_READ_DIRECT        0x10//读运行方向(1字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_READ_VERSION       0x11//读版本(2字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_WRITE_LIMIT        0x12//读版本(2字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_READ_LIMIT         0x13//读版本(2字节有效数据)\r\n");
#define COMMAND_LIMIT_STATE        0x14//限位状态返回(2字节有效数据)\r\n");

4.控制软件设计

1.通过对位置开关状态的读取，知道电机的位置，也可以直接读取电机在行程中的位置

2.可以设置电机暂停和重置

3.可以设置周期占空比，用百分比表示

4.可以设置输出的脉冲个数，32位I有效数据

5.可以设置允许方向，正转和反转两种方式

6.可以设置为电机模式为循环运行还是运行指定步数

5.测试使用

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