深蓝学院：自主旋翼无人机导论课程学习记录

系列文章目录

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前言

这门课是浙大高飞老师跟深蓝学院合作的免费公开课，想看课程的话去深蓝学院搜索即可，毕竟是免费的。同时高飞老师在b站也发布了免费的实物搭建教程，相辅相成。
深蓝学院链接：自主旋翼无人机导论述
b站实物教程链接：【完结】从0制作自主空中机器人 | 开源 | 浙江大学Fast-Lab

不过毕竟是两年前（2023年1月）的教程，主要的硬件选型（如机载电脑）可能已经更新换代有更好的选择，这方面需要读者自己去搜索了解一下。

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第一章:导论

1、无人飞行器种类：

项目	Value
固定翼	•长续航，大负载，自稳系统 需要跑道，可能失速，需要空气动力学设计
直升机	•垂直起降 • 中等续航与负载• 复杂的机械设计，非自稳系统
多旋翼	•垂直起降，简易的机械设计 ，难以大型化 ，较短的续航和较小的负载，非自稳系统
混合式无人机（旋翼+固定翼）	•垂直起降，长续航，大负载 。但 技术未发展成熟
扑翼/仿生无人机	• 适合小型系统• 技术未发展成熟

2、自主无人机架构：

相关内容如：定位、建图、路径搜索、路径优化、控制算法等，都很复杂，需要自己线下学习了解。
一些经典工具或算法介绍如下，都是基石类知识，建议都去了解至少知道是怎么回事。
定位：
GPS
动作捕捉仪
视觉惯性里程计（VIO）
激光惯性里程计
建图：
点云地图
栅格地图
八叉树地图
欧氏距离场(ESDF)
路径搜索：
Dijkstra
Astar
RRT
人工势场法
路径优化：
Minimum-Snap
SE(3)轨迹优化

3、实验室的一些工作介绍

可以自己去了解，高老师实验室的成果基本都在github上开源了，难度较大，想学明白还是很难的。就算拿来用也需要很多基础知识。

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第二章：软硬件架构

1、无人机硬件架构

（1）飞控：

飞控又称飞行控制器，用于根据输入指令解算电机推力。
也就是说你只需要输入上升多少、前进多少、转弯多少，姿态怎样之类的命令，而不需要考虑每个旋翼的电机转速应该多少才能达到对应状态，不然你就需要给出底层电机的转速才能完成飞行了，飞控就是帮我们解决了这个问题。

飞控内置了一些传感器来帮助主控芯片实现控制：

项目	作用
IMU（Inertial Measurement Unit，惯性传导单元）	通常6轴IMU可以报告三个基本线性运动（加速度）和三个基本角运动（角速度），也有9轴IMU可以额外测量当前的朝向。
气压计	测量气压来反映无人机的高度
磁罗盘	借助地球磁场来反映无人机的朝向

飞控会预留许多通信接口来便于接入设备或扩展：

项目	作用
I2C通信（原名IIC，读作 i 方C，平方的方）	一般两个接口，SDA 和 SCLK
UART通信	即串口，一般三个接口，RX、TX、GND，通信速度较慢
CAN通信	一般两个接口，CAN_H 和 CAN_L，相比前两种，使用了大量的手段保证数据及时、准确的传输。

飞控发展至今有几个主要派系，有些时候可能兼容，很多时候不行：

项目	作用
PX4	比较流行，开源社区，可玩性高
APM	资历比较老，代码结构没有PX4新，基本在与PX4互相借鉴进步
DJI	商业封闭飞控，只能使用不能修改

选型指标

项目	作用
飞控减震结构	避免飞行时的震动对姿态传感器造成过大干扰
恒温系统	避免IMU等芯片产生温飘，误差

（2.1）电调

电调（Electronic Speed Control，ESC），即电子调速器，用于控制无刷电机或其他类型电机的转速，飞控根据目标姿态输出电机转速，但电机只会转，并没有数控模块，因此就需要电调。
电调实际上就是电机的驱动模块，它接收控制信号，再根据信号控制输出的电流大小、相位，从而精确控制电机。

项目	作用
多合一电调	常用于空间紧凑的穿越机上
分体电调	大尺寸如航拍无人机常用

选电调时务必要注意与电机的适配，通常可以通过电机的力效表来估算电机正常运行下的电流，并确保电流低于电调的额定值。而且因为各种损耗和估算的不准确，选电调时要选承载电流更大的，留够余裕防止过载。

（2.2）电机
比较便宜的有空心杯电机，性能低容易坏，更常用的是无刷电机。
选型指标：
电机尺寸、适配的桨叶尺寸、KV值。
KV值

项目	作用
KV值	电机的转速（空载）= KV值 * 电压

通常来说，工作电压越小、适配桨叶越小的电机，KV值越大。
主要还是根据实际条件选合适的KV值。

力效表

项目	作用
力效表	反映电机各种条件下的运行参数，将电机作为主要考虑对象，可以估算出无人机的工作电流、续航、最大加速度（即最大推力）等等。

怎么使用力效表的实例如下：

假设有四旋翼无人机自重2000g，那么想要悬停在空中一片桨叶（桨叶型号GF7032两叶桨）需要提供至少500g拉力。
在力效表找到500g拉力处，对应的油门是35%，每台电机对应的工作电压是23.93V，力效是5.68 g/W。
那么可以计算如下：
悬停功率：2000g（自重） / 5.68（力效，g/w） = 350W
悬停电流：350W（悬停功率） / 23.93V（悬停电压） = 15A
假设期待的悬停续航是半个小时，那么应购买的电池容量为：
电池容量：15A * 0.5h = 7500mAh

电调选型在力效表找到油门100%处，发现对应的工作电流是47.07A（每台电机），那么在选购电调时，必须确保其承载电流大于电机最大工作点处的电流，也就是此表中的47.07A，对此例选用60A的电调比较合适。

注意力效表都是在标准状态下测得，实际使用时难免有很多其他损耗，经常会打折扣。甚至会有无良厂家虚标的情况？

（3.1）电池：

选型指标：电压（电芯数）、放电倍率、容量

项目	作用
电压（电芯数）	一般用几S描述，例如3S就是三电芯串联，对应12V电压。6S电芯对应24V。
放电倍率	最大电流 = 电压 * 放电倍率
容量	需要根据载重、续航综合选择。

（3.2）BB响
指示电池内电压，并且在低压时发出“BB响”提醒。一般设在3.3V，避免电池过放。
航模电池（锂电池）过放和过充都十分危险，严重时会引起自燃或者更甚，因此使用时需要注意，一定按照规范！

（4.1）遥控器：

选型指标：通道数、信号稳定度、手感。

（4.2）接收机：
接收遥控器的信号，选购时注意信号接收距离。

（4.3）GPS：
定位用，常用与定点模式。对于自主无人机一般不使用，而会使用视觉惯性里程计或者其他slam技术进行定位。

（5）机架：

选型指标：轴距、重量、扩展结构。
例如Q250机架 、F330机架等，其中数字指的就是轴距，单位是mm。
轴距应该根据需求选择，更大的轴距意味着更大的电机和桨叶。

（6）机载电脑：

内部安装操作系统（如linux类型的ubuntu），因此可以运行各种算法如识别算法、路径规划算法、导航算法、运行神经网络等等。
机载电脑选型指标：GPU、CPU、兼容性、重量体积。
举例如下：

项目	作用
英伟达出品的Jetson xavier NX	CPU是ARM架构，同时具有CPU和GPU，能运行神经网络，尺寸小。
大疆出品的 DJI Manifold2C	CPU是x86架构，没有GPU但cpu算力强，尺寸大，有点重。
树莓派	算力较弱，能用但难以运行大型算法

（7）传感器：

感知环境用。

项目	作用
双目深度相机	可以运行视觉slam算法构建地图同时定位，最常用的型号 Intel RealSense D435i。
激光雷达	同样运行slam构建地图定位，常用mid-360。
光流传感器	可以做简单定位
追踪相机	常用于复杂环境下定位

一台标准自主无人机的爆炸图：

2、无人机设计方法：

（1）选定传感器：

问： 高精度地图及定位？
选用激光雷达感知高精度建图。
问： 不需要高精地图，简单建图避障即可？
双目相机即可。
问： 外部定位？
有外部动捕定位直接用就可以，没有的话需要运行雷达 / 相机惯性里程计。
问： 需要视觉识别？
使用USB摄像头

（2）选定机架

可选择的情况下，尽量选择小机架来保证无人机的机动性。

（3）动力套件

如果有特殊动力、推质比、改装需求则另行选择，否则采用对应机架尺寸的经典搭配即可。

（4）机载电脑

问： 视觉识别要求，要能够运行深度神经网络算法？
选用jetson xavier NX 或类似。
问： 有比较高的CPU算力要求（如路径规划、避障、导航）？
选用 DJI妙算2-c 或类似。
问： 既需要视觉识别，又需要CPU算力？
可以考虑同时使用两台电脑靠网线串联通信，或换性能更强的机载电脑。

案例：

关键点：
（1）要求较高速飞行，故选择大KV值来提供更大的推质比。
（2）需要较大的CPU算力来运行VIO算法（视觉里程计），故选择大疆妙算2-C。

关键点：
（1）无需高速飞行，但有续航要求。故选择了更节能的小型电机配4寸桨。
（2）需要运行VIO算法，但由于载重和续航限制需要小型电脑，DJI妙算过大，于是选用jetson Xavier NX。为了让VIO算法流畅运行，或许需要在配置时自行对jetson Xavier NX进行一些修改…

关键点：
（1）深度神经网络进行人体识别就会几乎榨干jetson Xavier NX的算力，无力运行VIO和路径规划避障算法，因此加了妙算2-C。