Kamfai·Row-CSDN博客

原创激光SLAM入门学习笔记

激光SLAM入门学习笔记（持续更新）激光SLAM入门学习笔记（持续更新）一、推荐阅读书籍二、推荐公众号、知乎、博客1、公众号2、知乎3、博客三、推荐阅读论文&代码（参考泡泡机器人）2D激光SLAM3D激光SLAM1、LOAM（经典）2、A-LOAM（初学）3、LeGO-LOAM（进阶）4、Lio-mapping（进阶、LIO初学）5、hdl_graph_slam（入门）10、SC-LeGO-LOAM（应用推荐）激光SLAM入门学习笔记（持续更新）一、推荐阅读书籍视觉SLAM十四讲概率机器人

2020-06-22 01:40:18 8129 6

原创卡尔曼滤波（Kalman filtering）及相关基础

卡尔曼滤波（Kalman filtering）基础前言一、SLAM问题的数学表述系统模型二、离散时间线性高斯系统批量式状态估计1.最大后验估计（Maximum A Posteriori, MAP）2.贝叶斯推断（Bayesian Inference）三、离散时间线性高斯系统递归式平滑算法1.平滑算法的引出——Cholesky解法2.Rauch-Tung-Striebel平滑算法（RTS Smoother）四、离散时间线性高斯系统的滤波算法卡尔曼滤波（Kalman filtering）总结前言参考书籍：

2022-03-03 20:53:49 1044 2

原创华硕天选2 R9-5900HX RTX3060 安装ubuntu18.04以及探索内核与驱动的关系

华硕天选2 (AMD ZEN3 R9 5900HX +GTX3060)安装ubuntu18.04(双系统)探索内核与显卡驱动的关系参考：联想拯救者Legion Y7000 2020款(10代INTEL+GTX1650)安装ubuntu16.04(双系统)探索内核与显卡网卡驱动的关系

2021-09-08 20:50:42 5647 15

原创 [笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现

[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现；分别从帧间ICP匹配推导LiDAR里程计原理&推导帧间运动的雅可比矩阵；LOAM源码分析和对应。

2020-12-29 19:23:27 2246

原创 [笔记]回顾机器学习中降维方法——主成分分析(PCA)

[笔记]回顾机器学习中降维方法——主成分分析（PCA）[笔记]回顾机器学习中降维方法——主成分分析（PCA）概述数据降维PCA算法推导SVD奇异值分解[笔记]回顾机器学习中降维方法——主成分分析（PCA）概述主成分分析（Principal Component Analysis，简称PCA）是最常用的一种降维方法。之前分析的LOAM代码laserMapping部分中也有用到。它究竟是一种怎么样的算法呢？数据降维为了说明什么是数据的主成分，先从数据降维说起。数据降维是怎么回事儿？假设三维空间中有一

2020-07-15 17:25:59 504

原创 [笔记]三维激光SLAM学习——LOAM总结&一些拓展

[笔记]三维激光SLAM学习一（6）——LOAM论文&代码总结篇[笔记]三维激光SLAM学习一（6）——LOAM论文&代码总结篇概述1、一些基础1.1 运动补偿1.2 航位推算1.3 线束模型[笔记]三维激光SLAM学习一（6）——LOAM论文&代码总结篇概述本篇文章主要总结和分析LOAM的一些细节。1、一些基础1.1 运动补偿之前提到，论文中假设两帧间运动为匀速运动模型，然后使用线性插值计算。也使用这个运动补偿对激光点云进行去畸变。下面我们仔细分析一下。运动中的载具：

2020-07-14 00:26:36 1820

原创 [笔记]三维激光SLAM学习一（5）——LOAM代码transformMaintenance篇

[笔记]三维激光SLAM学习一（5）——LOAM代码transformMaintenance篇[笔记]三维激光SLAM学习一（5）——LOAM代码transformMaintenance篇Main函数回调函数laserOdometryHandler总结[笔记]三维激光SLAM学习一（5）——LOAM代码transformMaintenance篇这部分是LOAM代码的第四个节点，也是最后一篇。先回顾一下节点图：该节点订阅了以下消息：/laser_odom_to_init（Lidar里程计估计位姿

2020-07-12 22:56:27 451

原创 [笔记]三维激光SLAM学习一（4）——LOAM代码laserMapping篇

[笔记]三维激光SLAM学习（4）——LOAM代码laserMapping篇[笔记]三维激光SLAM学习（4）——LOAM代码laserMapping篇为什么要有建图节点？建图节点起到了什么作用？节点概述main函数坐标转换优化处理[笔记]三维激光SLAM学习（4）——LOAM代码laserMapping篇先明确两个问题：为什么要有这个建图节点？建图节点又到底起了什么作用？为什么要有建图节点？由原理篇得，论文中将SLAM问题分为两步：高频的运动估计（10Hz）低频（1Hz）的环境建图

2020-07-11 23:25:08 1336

原创 [笔记]三维激光SLAM学习一（2）——LOAM代码scanRegistration篇

[笔记]三维激光SLAM学习（2）——LOAM代码scanRegistration篇[笔记]三维激光SLAM学习（2）——LOAM代码scanRegistration篇第一部分：scanRegistration概述节点介绍main函数回调函数 laserCloudHandler丢弃前20帧点云数据去除异常点按照激光线号从小到大放到容器中筛选且计算曲率ccc回调函数imuHanler总结[笔记]三维激光SLAM学习（2）——LOAM代码scanRegistration篇第一部分：scanRegistra

2020-07-04 00:41:13 902

原创 [笔记]ICP算法（迭代最近点）——LOAM系列代码前序

ICP算法（迭代最近点）——LOAM系列代码前序ICP(迭代最近点）算法一、原理1、数学描述2、SVD求解R\boldsymbol RR、t\boldsymbol tt方法3、非线性优化方法求解R\boldsymbol RR、t\boldsymbol tt（TODO）二、ICP算法分析1、ICP算法优点2、ICP算法的不足之处3、ICP算法改进方面按特征采样的最近邻点（LOAM用此方法）三、例程MATLAB2018例程python例程C++例程最近在学习LOAM一系列的算法，看到激光SLAM前端匹

2020-06-22 00:00:37 2192 2

原创踩坑NVIDIA Jetson TX2、Ubuntu16.04、ROS Kinetic安装

踩坑NVIDIA Jetson TX2、Ubuntu16.04、ROS Kinetic安装踩坑Nvidia Jetson TX2+Ubuntu16.04+ROS Kinetic 安装一、NVIDIA Jetson TX2环境配置1.1开机使用图形化界面1.2刷机1.3修改TX2的源（arm64）：1.4安装中文输入1.5选择系统语言二、ROS Kinetic 安装与环境配置2.1 ROS Kine...

2019-04-20 14:08:11 6484 10

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