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学习笔记
文章平均质量分 98
Kamfai·Row
激光SLAM,智能驾驶,移动机器人自主导航。好久没更新了……
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[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现
[笔记]三维激光SLAM学习——LiDAR里程计原理推导&代码实现;分别从帧间ICP匹配推导LiDAR里程计原理&推导帧间运动的雅可比矩阵;LOAM源码分析和对应。原创 2020-12-29 19:23:27 · 2417 阅读 · 0 评论 -
[笔记]三维激光SLAM学习——LOAM总结&一些拓展
[笔记]三维激光SLAM学习一(6)——LOAM论文&代码总结篇[笔记]三维激光SLAM学习一(6)——LOAM论文&代码总结篇概述1、一些基础1.1 运动补偿1.2 航位推算1.3 线束模型[笔记]三维激光SLAM学习一(6)——LOAM论文&代码总结篇概述本篇文章主要总结和分析LOAM的一些细节。1、一些基础1.1 运动补偿之前提到,论文中假设两帧间运动为匀速运动模型,然后使用线性插值计算。也使用这个运动补偿对激光点云进行去畸变。下面我们仔细分析一下。运动中的载具:原创 2020-07-14 00:26:36 · 1961 阅读 · 0 评论 -
[笔记]三维激光SLAM学习一(5)——LOAM代码transformMaintenance篇
[笔记]三维激光SLAM学习一(5)——LOAM代码transformMaintenance篇[笔记]三维激光SLAM学习一(5)——LOAM代码transformMaintenance篇Main函数回调函数laserOdometryHandler总结[笔记]三维激光SLAM学习一(5)——LOAM代码transformMaintenance篇这部分是LOAM代码的第四个节点,也是最后一篇。先回顾一下节点图:该节点订阅了以下消息:/laser_odom_to_init(Lidar里程计估计位姿原创 2020-07-12 22:56:27 · 459 阅读 · 0 评论 -
[笔记]三维激光SLAM学习一(4)——LOAM代码laserMapping篇
[笔记]三维激光SLAM学习(4)——LOAM代码laserMapping篇[笔记]三维激光SLAM学习(4)——LOAM代码laserMapping篇为什么要有建图节点?建图节点起到了什么作用?节点概述main函数坐标转换优化处理[笔记]三维激光SLAM学习(4)——LOAM代码laserMapping篇先明确两个问题:为什么要有这个建图节点?建图节点又到底起了什么作用?为什么要有建图节点?由原理篇得,论文中将SLAM问题分为两步:高频的运动估计(10Hz)低频(1Hz)的环境建图原创 2020-07-11 23:25:08 · 1362 阅读 · 0 评论 -
[笔记]三维激光SLAM学习一(2)——LOAM代码scanRegistration篇
[笔记]三维激光SLAM学习(2)——LOAM代码scanRegistration篇[笔记]三维激光SLAM学习(2)——LOAM代码scanRegistration篇第一部分:scanRegistration概述节点介绍main函数回调函数 laserCloudHandler丢弃前20帧点云数据去除异常点按照激光线号从小到大放到容器中筛选且计算曲率ccc回调函数imuHanler总结[笔记]三维激光SLAM学习(2)——LOAM代码scanRegistration篇第一部分:scanRegistra原创 2020-07-04 00:41:13 · 924 阅读 · 0 评论