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SLAM基础内容
文章平均质量分 97
主要是一些SLAM方面的基础内容
Kamfai·Row
激光SLAM,智能驾驶,移动机器人自主导航。好久没更新了……
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卡尔曼滤波(Kalman filtering)及相关基础
卡尔曼滤波(Kalman filtering)基础前言一、SLAM问题的数学表述系统模型二、离散时间线性高斯系统批量式状态估计1.最大后验估计(Maximum A Posteriori, MAP)2.贝叶斯推断(Bayesian Inference)三、离散时间线性高斯系统递归式平滑算法1.平滑算法的引出——Cholesky解法2.Rauch-Tung-Striebel平滑算法(RTS Smoother)四、离散时间线性高斯系统的滤波算法卡尔曼滤波(Kalman filtering)总结前言参考书籍:原创 2022-03-03 20:53:49 · 1079 阅读 · 2 评论 -
激光SLAM入门学习笔记
激光SLAM入门学习笔记(持续更新)激光SLAM入门学习笔记(持续更新)一、推荐阅读书籍二、推荐公众号、知乎、博客1、公众号2、知乎3、博客三、推荐阅读论文&代码(参考泡泡机器人)2D激光SLAM3D激光SLAM1、LOAM(经典)2、A-LOAM(初学)3、LeGO-LOAM(进阶)4、Lio-mapping(进阶、LIO初学)5、hdl_graph_slam(入门)10、SC-LeGO-LOAM(应用推荐)激光SLAM入门学习笔记(持续更新)一、推荐阅读书籍视觉SLAM十四讲概率机器人原创 2020-06-22 01:40:18 · 8346 阅读 · 6 评论 -
[笔记]回顾机器学习中降维方法——主成分分析(PCA)
[笔记]回顾机器学习中降维方法——主成分分析(PCA)[笔记]回顾机器学习中降维方法——主成分分析(PCA)概述数据降维PCA算法推导SVD奇异值分解[笔记]回顾机器学习中降维方法——主成分分析(PCA)概述主成分分析(Principal Component Analysis,简称PCA)是最常用的一种降维方法。之前分析的LOAM代码laserMapping部分中也有用到。它究竟是一种怎么样的算法呢?数据降维为了说明什么是数据的主成分,先从数据降维说起。数据降维是怎么回事儿?假设三维空间中有一原创 2020-07-15 17:25:59 · 529 阅读 · 0 评论 -
[笔记]ICP算法(迭代最近点)——LOAM系列代码前序
ICP算法(迭代最近点)——LOAM系列代码前序ICP(迭代最近点)算法一、原理1、数学描述2、SVD求解R\boldsymbol RR、t\boldsymbol tt方法3、非线性优化方法求解R\boldsymbol RR、t\boldsymbol tt(TODO)二、ICP算法分析1、ICP算法优点2、ICP算法的不足之处3、ICP算法改进方面按特征采样的最近邻点(LOAM用此方法)三、例程MATLAB2018例程python例程C++例程最近在学习LOAM一系列的算法,看到激光SLAM前端匹原创 2020-06-22 00:00:37 · 2289 阅读 · 2 评论