点云融合: PCL中的点云数据合并方法

点云融合是指将多个点云数据集合并为一个更大的点云数据的过程。在点云处理领域，点云融合是一个重要的任务，可用于构建更完整、更准确的三维环境模型。在本文中，我们将介绍如何使用点云库（Point Cloud Library，简称PCL）来进行点云融合，并提供相应的源代码。

PCL是一个功能强大的开源点云处理库，提供了丰富的点云处理算法和工具。下面我们将重点介绍PCL中的点云融合方法。

首先，我们需要准备两个或多个点云数据集。每个点云数据集都包含了一组点的坐标信息，可以通过PCL提供的IO模块从文件中加载或通过传感器实时获取。

接下来，我们使用PCL的滤波器对点云数据进行预处理。滤波器可以用来去除离群点、降噪或降低点云密度等操作，以提高后续点云融合的质量。PCL提供了多种滤波器，如体素滤波器（VoxelGrid）、统计滤波器（StatisticalOutlierRemoval）等。下面是一个使用体素滤波器对点云数据进行下采样的示例代码：

#include <pcl/filters/voxel_gri