第一次作业

Ubuntu18.04安装ROS并实现小海龟仿真

一. ROS软件安装

1.添加ROS软件源

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.安装ROS

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

• 此处容易出现问题推荐解决办法：安装rosdepc替代rosdep

sudo apt-get install python-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

5.配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二.ROS第一个例程–小海龟

打开第一个终端输入

roscore

打开第二个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

控制小海龟画圆

• 创建工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

• 设置环境变量

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

• package创建

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

• 新建并打开画圆程序

touch yuan.cpp
gedit yuan.cpp

• 代码如下

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

*修改CMakeLists.txt文件内容

add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

• 编译程序

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• 第一个终端

roscore

• 第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 第三个终端

cd  ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash			#程序注册
rosrun my_turtle_package yuan