Kongbobo39的博客

在参考ST的硬件方案时没能找到设计说明，以下是个人理解，如有错误，还望指正a. 限制采样电压，对单片机进行保护b. 通过GPIO_BEMF切换放大倍率正向特性：当正向电压 u 大于开启电压 Uon 时，二极管导通，同时产生导通压降，二极管导通电阻非常小，近似为短路反向特性：当反向电压 u 幅值小于击穿电压 UBK 时，漏电流 IS 很小，近似为0，二极管截至。当反向电压 u 幅值大于击穿电压 UBK 时，二极管被击穿损坏。条件：导通电压UD=0.7。

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找到\Keil_v5\UV4\global.prop进行替换即可。也可以在keil内进行颜色调整。

在“键盘快捷方式”搜索设置触发方式，以及取消，第二次按Ctrl + H也会取消高亮可以不同颜色高亮多个相同字符。

无刷电机无传感器位置估计：扩展卡尔曼滤波器，其作为观测器自带滤波功能，比龙伯格观测器的位置估计更加精准，且不需要计算观测矩阵。仿真模型开源自取（微信公众号：BOBO的实验小课堂）

锁相环就是一些种利用外部输入的参考信号控制环路内部振荡信号的频率和相位的反馈电路，在配置单片机时钟时就利用了PLL的特性对时钟进行倍频。观测器输入为测量值iα、iβ和控制输入uα、uβ，均可测量或已知，输入ω为PLL的输出，内部结构根据式③进行搭建。所谓观测器就是根据系统的可测量输出信号，去估计系统不可直接测量的状态信号。系统的输入输出和状态向量按照如下进行选取，也可选取状态向量为。输入为q轴真实角度θq，输出为观测值θq-hat。，锁相环的输入变为龙伯格观测器的状态。的影响相同[欧拉电子]，对反电动势。

ADC1的配置如下，我们使用ADC的Injected模式对OPAMP的输出进行采样，ADC2同理。上式中：流过采样电阻RShunt的电流约等于相电流，经R1到RShunt的电流忽略不计。U1A构成放大电路，其产生的增益G2与G1一起构成总的增益G。d. 放大器的特性使得Vin+ = Vin-Vshunt_x-接到采样电阻的负端（GND）使能OPAMP为如下模式并设置PGA增益。将引脚设置为如下模式。ADC的中断回调函数。

基于HAL库的ADC采样（常规转换+注入模式）ADC_Regular_ConversionMode & ADC_Injected_ConversionMode

CubeMonitor1.6.0无法使用。搞了一天，最后卸载，考虑到可能是JAVA环境的问题，重新安装JAVA环境，然后安装1.5.0版本，一切就正常起来了。后来想想应该是JAVA环境的问题，因为前段时间重装系统了。最近在做电机观测器，发现白噪声比较严重，想着把数据导出来看一下，方便后续对处理后数据的观测。CubeMonitor的监测效果如下总的流程图很简单，只是检测变量的话只需要配置方框中的组件，非常方便，也可通过添加其他组件导出数据。有点像Qt的组件，通过拖拽组件编译生成一个UI界面。