iGibson:Python就能玩的3D环境仿真

iGibson是一个基于Python的3D仿真环境,由李飞飞团队开发,适用于机器人、3D及模型构建。它提供了快速的视觉渲染、物理仿真,支持15个交互式场景和多种环境搭建方式,如pip安装、Docker部署和源码编译。iGibson与ROS兼容,可用于导航和操纵任务的机器人代理训练和评估。
摘要由CSDN通过智能技术生成

导语

今天小编给大家带来一个来源于李飞飞大佬团队的3D仿真环境iGibson。iGibson通过Python就能调用,在ROS中可直接观察,阿chai推荐做机器人、3D以及模型构建的小伙伴可以尝试,iGibson中的物理引擎是真的很强。

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我们先看一段有关iGibson的介绍。

iGibson是一个仿真环境,可基于Bullet提供快速的视觉渲染和物理仿真。iGibson配备了15个完全交互式的高质量场景,从真实的房屋和办公室重建的数百个大型3D场景,并与CubiCasa5K和3D-Front等数据集兼容,提供了8000多个附加的交互式场景。iGibson的一些功能包括域随机化,与运动计划器集成以及易于使用的工具来收集人类演示。借助这些场景和功能,iGibson允许研究人员训练和评估使用视觉信号来解决导航和操纵任务(例如开门,捡起和放置物体或在橱柜中搜索)的机器人代理。

环境搭建

系统要求如下:

  • Ubuntu 16.04

  • 具有VRAM> 6.0GB的Nvidia GPU

  • Nvidia驱动程序> = 384

  • CUDA> = 9.0,CuDNN> = v7

  • CMake> = 2.8.12(可以安装pip install cmake

1. pip安装

可以使用pip将iGibson的模拟器安装为python软件包:

pip install gibson2 -i xxxx(镜像网址)

#测试
python -m gibson2.scripts.demo_static

iGibson支持自定义pybullet版本来加快物理速度,如果要加快速度,则在安装后需要执行以下步骤:

# 卸载pybullet
pip uninstall pybullet

pip instal lhttps://github.com/StanfordVL/bullet3/archive/master.zip

2. Docker安装

Docker版本至少为v19.0,并启用本机GPU。接下来,使用iGibson回购中的脚本下载我们的预构建图像:

cd iGibson
./docker/pull-images.sh

将下载两个图像:

  • igibson/igibson:latest:不支持GUI。

  • igibson/igibson-gui:latest:支持VNC进行GUI和远程桌面。

提供以从头开始构建图像的脚本:

# 不带GUI
cd iGibson/docker/base
./build.sh

# GUI和VNC:
cd iGibson/docker/headless-gui
./build.sh

3. 自己编译源码

源码编译需要Anaconda

# clone源码
git clone https://github.com/StanfordVL/iGibson --recursive

cd iGibson

# Python 3.6、3.7、3.8均可
conda create -n py3-igibson python=3.6 anaconda 

source activate py3-igibson

# 在末尾添加-i xxxx(镜像网站)
pip install -e . 

iGibson支持自定义pybullet版本来加快物理速度,如果要加快速度,则在安装后需要执行以下步骤:

# 卸载pybullet
pip uninstall pybullet

pip instal lhttps://github.com/StanfordVL/bullet3/archive/master.zip

数据下载、测试

首先,配置iGibson(机器人代理,对象,3D环境等)存储位置。它在your_installation_path/gibson2/global_config.yaml

存储数据的默认位置是:


                
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