V4L2编程（V4L2一）

一、V4L2编程

1. 设备–摄像头 linux -

（1）v4L2是针对uvc免驱usb设备的编程框架

主要用于采集usb摄像头等，编程模式如下：

gec@ubuntu:~$ ls /dev/video*    //查看摄像头设备
/dev/video0  /dev/video1     开发板上/dev/video0 - 7

（2）设定属性(fps-每秒采集帧数, 像素w*h， 格式jpeg，YUV)

打开视频设备后，可以设置该视频设备的属性，例如裁剪、缩放等。这一步是可选的。在Linux编程中，一般使用ioctl函数来对设备的I/O通道进行管理：

#include <linux/videodev2.h>
extern int ioctl (int __fd, unsigned long int __request, …) __THROW;

参数：__fd：设备的ID，例如刚才用open函数打开视频通道后返回的cameraFd；
     __request：具体的命令标志符。

在进行V4L2开发中，一般会用到以下的命令标志符：

VIDIOC_REQBUFS：分配内存
VIDIOC_QUERYBUF：把VIDIOC_REQBUFS中分配的数据缓存转换成物理地址
VIDIOC_QUERYCAP：查询驱动功能
VIDIOC_ENUM_FMT：获取当前驱动支持的视频格式
VIDIOC_S_FMT：设置当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_G_FMT：读取当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_TRY_FMT：验证当前驱动的显示格式
VIDIOC_CROPCAP：查询驱动的修剪能力
VIDIOC_S_CROP：设置视频信号的边框
VIDIOC_G_CROP：读取视频信号的边框
VIDIOC_QBUF：把数据放回缓存队列
VIDIOC_DQBUF：把数据从缓存中读取出来
VIDIOC_STREAMON：开始视频显示函数
VIDIOC_STREAMOFF：结束视频显示函数
VIDIOC_QUERYSTD：检查当前视频设备支持的标准，例如PAL或NTSC。
这些IO调用，有些是必须的，有些是可选择的。

2.操作流程

（1）打开设备文件

int fd=open("/dev/video0",O_RDWR);

（2）取得设备的capability

看看设备具有什么功能，比如是否具有视频输入,或者音频输入输出等

VIDIOC_QUERYCAP,struct v4l2_capability
v4l2_std_id std;
do {
ret= ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD,&std);
} while (ret == -1&&errno == EAGAIN);
switch (std) {
case V4L2_STD_NTSC:
//……
case V4L2_STD_PAL:
//……
}

（3）选择视频输入

一个视频设备可以有多个视频输入

VIDIOC_S_INPUT,struct v4l2_input(可不要)

（4） 设置视频的制式和帧格式

制式包括PAL，NTSC，帧的格式个包括宽度和高度等

VIDIOC_S_STD,VIDIOC_S_FMT,struct v4l2_std_id,struct v4l2_format
struct v4l2_format fmt;
/*
v4l2_format 结构如下：
struct v4l2_format
{
    enum v4l2_buf_type type; // 数据流类型，必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
    union
    {
        struct v4l2_pix_format pix;
        struct v4l2_window win;
        struct v4l2_vbi_format vbi;
        __u8 raw_data[200];
        } fmt;
};
struct v4l2_pix_format
{
    __u32 width; // 宽，必须是16 的倍数
    __u32 height; // 高，必须是16 的倍数
    __u32 pixelformat; // 视频数据存储类型，例如是YUV 4 ：2 ：2 还是RGB
    enum v4l2_field field;
    __u32 bytesperline;
    __u32 sizeimage;
    enum v4l2_colorspace colorspace;
    __u32 priv;
};
*/

例：

memset (&fmt, 0, sizeof(fmt) );
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = 320;
fmt.fmt.pix.height = 240;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_JPEG;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT,&fmt)<0）
{
    printf("set format failed\n");
    //return 0;
}

（5）向驱动申请帧缓冲，一般不超过5个

struct v4l2_requestbuffers

struct v4l2_requestbuffers
{
    __u32 count; // 缓存数量，也就是说在缓存队列里保持多少张照片
    enum v4l2_buf_type type; // 数据流类型，必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
    enum v4l2_memory memory; // V4L2_MEMORY_MMAP 或 V4L2_MEMORY_USERPTR
    __u32 reserved;
};

样例：
struct v4l2_requestbuffers req;
memset(&req, 0, sizeof (req));
req.count = 4;
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
if (ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req) == -1)
{
    perror("VIDIOC_REQBUFS error \n");
    //return -1;
}

（6）申请物理内存->映射

将申请到的帧缓冲映射到用户空间，这样就可以直接操作采集到的帧了，而不必去复制。将申请到的帧缓冲全部入队列，以便存放采集到的数据
VIDIOC_QBUF,struct v4l2_buffer

VideoBuffer* buffers = calloc( req.count, sizeof(VideoBuffer) );
printf("sizeof(VideoBuffer) is %d\n",sizeof(VideoBuffer));
struct v4l2_buffer buf;
for (numBufs = 0; numBufs<req.count; numBufs++)
{
    memset(&buf, 0, sizeof(buf) );
    buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    buf.index = numBufs;
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF,&buf)<0)
    {
    printf("VIDIOC_QUERYBUF error\n");
    //return -1;
    }
    printf("buf len is %d\n",sizeof(buf));
    //内存映射
    buffers[numBufs].length = buf.length;
    buffers[numBufs].offset = (size_t) buf.m.offset;
    buffers[numBufs].start = mmap (NULL, buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);
    printf("buffers.length = %d,buffers.offset = %d ,buffers.start = %d\n",buffers[numBufs].length,buffers[numBufs].offset,buffers[numBufs].start);
    printf("buf2 len is %d\n",sizeof(buffers[numBufs].start));
    if (buffers[numBufs].start == MAP_FAILED)
    {
    perror("buffers error\n");
    //return -1;
    }
    if (ioctl (fd, VIDIOC_QBUF,&buf)<0)
    {
    printf("VIDIOC_QBUF error\n");
    //return -1;
    }
}

（7）开始视频的采集

enum v4l2_buf_type type;
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON,&type)<0)
{
printf("VIDIOC_STREAMON error\n");
// return -1;
}

（8）出队列以取得已采集数据的帧缓冲，取得原始采集数据

VIDIOC_DQBUF, 将缓冲重新入队列尾,这样可以循环采集。VIDIOC_QBUF

if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF,&buf)<0)
{
    perror("VIDIOC_DQBUF failed.\n");
    //return -1;
}
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
unsigned char *ptcur = buffers[numBufs].start;
DEBUG("buf.bytesused = %d \n",buf.bytesused);
int i1;
for(i1=0; i1
{
    if((buffers[numBufs].start[i1] == 0x000000FF)&&
    (buffers[numBufs].start[i1+1] == 0x000000C4))
    {
        DEBUG("huffman table finded! \nbuf.bytesused = %d\nFFC4 = %d \n",buf.bytesused,i1);
        break;
    }
}
if(i1 == buf.bytesused)printf("huffman table don't exist! \n");
int i;
for(i=0; i
{
    if((buffers[numBufs].start[i] == 0x000000FF)&&
    (buffers[numBufs].start[i+1] == 0x000000D8)) break;
    ptcur++;
}
DEBUG("i=%d,FF=%02x,D8=%02x\n",i,buffers[numBufs].start[i],buffers[numBufs].start[i+1]);
intimagesize=buf.bytesused - i;
DEBUG("buf.bytesused = %d \n",buf.bytesused);
DEBUG ("imagesize = %d \n",imagesize);

（9）停止视频的采集

VIDIOC_STREAMOFF

（10）关闭视频设备

close(fd);