Opencv双目标定及图片校正

最新推荐文章于 2024-03-04 17:41:40 发布
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分类专栏： opencv 文章标签： OpenCV  标定   双目   校正 stereo calib
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版权

写在前面...

    原本以为很简单的东西,从早上10点卡到晚上12点,所以不记录以下有点对不住,言归正传...

一  双目标定

1.准备工作

从Opencv官方例子中找出clib文件,在Opencv/samples/cpp里面,有个stereo_calib.cpp文件,以及在Opencv/samples/data(本人用的是Opencv3.x)找出stereo_calib.xml文件.这个xml文件可以根据自己图片序列的图片文件名生成,也可以将自己的图片文件名改成stereo_calib.xml里面的那种格式.

https://github.com/opencv/opencv/blob/master/samples/cpp/stereo_calib.cpp

2.编译好代码,来看看运行参数

"Usage:\n ./stereo_calib -w=<board_width default=9> -h=<board_height default&
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【一起学opencv】双目测距、定标 + 矫正
qq_14953109的博客
04-13 4120
书接上回。我们用相机拍完照之后就要进行相机标定了，双目测距只有在相机标定之后可以发挥比较好的效果。 我们要做一些准备工作，首先就是下载matlab并且去下载棋盘照片打印出来进行标定 棋盘图片下载网址：http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/pattern.png 注：要注意棋盘一定要固定在一个平面上，不要弯曲卷折。 我所用到的是matlab里的标定工具箱，首先打开matlab，在命令行输入stereoCameraCalibrator进入工具箱，出现如下界面。
【OpenCV】双目测距（双目标定、双目校正和立体匹配）
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09-11 7万+
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OpenCV3.2 双目校正 双目测距 BM算法代码
01-21
已经测试过的Opencv3.2版本双目测距代码，效果还行。得出的结果与实际距离有一点差值，经过线性拟合后效果很不错，误差在几个厘米内。
双目立体成像（二）畸变矫正与立体校正
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09-26 1541
终于弄清楚畸变矫正和立体校正的过程了
2D/3D相机手眼标定总结
hao1183716597的专栏
03-04 1039
无需进行相机内参标定，只能识别，属于平面标定，在标定过程中。该算法的核心是，即到的（注意这里并不是RT的刚体变换）。由上篇文章，可知仿射变换的基本公式：有6个自由度，至少需要3组点才能解决，超过3组点，可以用非线性最小二乘优化。uvxy求解后，就可以根据给出的像素点，得到机械手的点坐标，进而可以控制机械手去相应的位置了。
双目立体视觉摄像头的标定、矫正、世界坐标计算（opencv）
留缘的博客
06-24 7489
双目摄像头的标定、矫正和世界坐标的计算（opencv)，实践
VS2017+OpenCV3.3基于SGBM算法的双目立体视觉、双目测距（双目校正和立体匹配）
小红的博客
01-11 3万+
前些日子做了一个关于双目立体视觉的入门作业，现在在这里总结一下学到的一些知识（写的可能会有很多欠缺的地方，还望海涵！） 本篇博客不涉及双目标定的知识，关于双目标定网上资料很多，大家可以自行查找学习。 先说一下本博客的双目立体视觉的实现基础，已知以下信息： （1）双目采集图像分辨率为1920X1024； （2）双目相机相对于虚拟焦平面的外参及各自内参如下： 左视相机： 内参： 像
3D视觉(三)：双目摄像头的标定与校正
Twilight737的博客
12-10 3万+
3D视觉(三)：双目摄像头的标定与校正 对于双目摄像头而言，除了需要分别标定左目摄像头的内参矩阵K1、畸变系数D1、右目摄像头的内参矩阵K2、畸变系数D2，还需要标定左右目对应的旋转矩阵R和平移向量T。当双目摄像头固定在一个平面上时，旋转矩阵R可近似为一个单位阵，平移向量T的欧式范数即为基线长度b。 我们可以把两个相机都看作针孔相机，它们是水平放置的，意味着两个相机的光圈中心都位于x轴上，两者之间的距离称为双目相机的基线b，它是双目相机的重要参数。通过粗略测量可看出，这里基线b的长度在0.06m-0.07
OpenCV双目视觉之立体校正
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05-04 1万+
本文试图从宏观的视角，解释这些个问题：这个校正是干嘛的，为啥要作这个立体校正呢，以及如何做。本文分享给像我一样“白手起家”的小伙伴们，要进行更深入的研究，可以参考文章后面的干货列表。如果用一句话来解释立体校正，那么，敲黑板，划重点“立体校正就是，把实际中非共面行对准的两幅图像，校正成共面行对准。”这话读起来有点深奥，配个图，就好理解啦！（1）未校正以前左右眼视图（2）校正后的左右眼视图果然一图胜似...
OpenCV 双目视觉：定标、校正、测距
GitChat
08-13 2920
在 OpenCV 机器视觉库中，有许多有趣实用的应用，目标识别，颜色识别，物体检查和测量等。这里和大家分享机器视觉中重要的一个点——双目机器视觉测距。 本场 Chat 首先会带领大家对双目摄像头定标，然后校正摄像，再通过编程实现三维重建，最后和大家进行双目测距，测出物体到摄像头的实际距离，正常误差小于 2cm。 本场 Chat 您将学到如下内容： 双目摄像头：定标+矫正； 双目视觉：三维重建； ...
使用python-opencv对双目摄像头进行立体视觉图像矫正，去畸变
c2793的博客
04-18 5112
1、一张棋盘图可以直接从opencv官方github下载，这是一个拥有10*7个格子的棋盘，共有，本文所使用的就是这一个棋盘。你需要将它打印在A4纸上用于后续使用。（也可以根据官方教程自行设置棋盘大小2、一个双目摄像头随便在tb买的一个不知名摄像头，附赠了一个.exe的测试工具用于简单使用摄像头效果如下使用opencv简单测试一下，我用的笔记本，接上usb摄像头就是从1开始了，这个双目摄像头虽然有两个输入index=1和index=2但是其实只需要获取index=1的那个视频流就可以得到双目效果。
OpenCV实现图像校正功能
12-31
一、 需求分析 首先是需求： 1、利用 OpenCV 里面的仿射变换函 数实现对图像进行一些基本的变换，如平移、旋转、缩放 2、学习透视变换原理，对一个矩形进行透视变换，并将变换结果绘制出来。先调用 OpenCV 函数实现透视变换，自己编写代码实现透视变换。 3、识别一张倾斜拍摄的纸张，找出轮廓，提取出该纸张的位置 4、 假设你已通过图像处理的算法找到发生形变的纸张的位置，那么对这个倾斜 纸张进行变换，得到纸张的垂直视图，实现文档校准。 然后是分析： 1、首先要调用OpenCV的函数对图像进行平移、旋转、缩放变换，然后要进行仿射变换和透视变换。 2、编程实现仿射变换和透视变换，注意到仿
双目视觉立体标定与校正代码opencv
01-16
运用opencv对双目视觉系统进行标定和校正，精度很高
双目视觉立体标定与校正
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使用VS2013和OpenCV3.0，对左右两幅相机得到的棋盘格标定图像进行立体标定和立体校正，为立体匹配和三维重建打下基础；使用VS2013和OpenCV3.0，对左右两幅相机得到的棋盘格标定图像进行立体标定和立体校正，为立体...
双目视觉标定与校正.zip
12-10
calib_imgs文件夹：存储拍摄得到的左右目...calib_stereo.cpp：进行双目标定。 get_img.cpp：用于移动棋盘格，存储左右目拍摄的图片。 undistort_rectify.cpp：进行双目校正。 环境配置：c++代码、OpenCV 4.5.3环境。
opencvsharp的相机标定获取内外参
01-29
适合初学者，也是个人在网上搜集资料写的，关于c#的不多，
用MFC实现的基于OPENCV的张正友棋盘格标定以及双目校正
05-05
在VS2010，OPENCV2.4.9平台下实现的双目视觉系统，MFC代码实现了左右视图的显示，相机标定以及校正的功能。代码完全可用。
springboot(酒店管理系统)
04-25
开发语言：Java JDK版本：JDK1.8（或11） 服务器：tomcat 数据库：mysql 5.6/5.7（或8.0） 数据库工具：Navicat 开发软件：idea 依赖管理包：Maven 代码+数据库保证完整可用，可提供远程调试并指导运行服务（额外付费）～ 如果对系统的中的某些部分感到不合适可提供修改服务，比如题目、界面、功能等等... 声明： 1.项目已经调试过，完美运行 2.需要远程帮忙部署项目，需要额外付费 3.本项目有演示视频，如果需要观看，请联系我 4.调试过程中可帮忙安装IDEA，eclipse，MySQL，JDK，Tomcat等软件 重点： 需要其他Java源码联系我，更多源码任你选，你想要的源码我都有！ 需要加v19306446185
BP神经网络matlab实例.doc
最新发布
04-25
数学模型算法
opencv双目相机标定程序
07-20
### 回答1： OpenCV是一个开源的计算机视觉库，其中包含了一些用于双目相机标定的函数和工具。双目相机标定是一种用于确定相机的内部参数和外部参数的过程，以便在后续的图像处理中能够准确地测量和重构三维场景。 双目相机标定程序主要包含以下步骤： 1. 收集标定图像：首先需要收集一系列用于标定的图像，这些图像通常包含了在不同位置和角度下的标定板。标定板是一种特殊的棋盘格，由于其具有一些规律的特征点，可以用于准确地估计相机的参数。 2. 提取特征点：通过使用OpenCV中的函数，可以从标定图像中提取出待标定相机的特征点。这些特征点通常是图像中棋盘格的角点，可以通过计算这些角点的像素坐标来得到双目相机的内部参数。 3. 计算内部参数：根据提取的特征点，可以使用OpenCV提供的函数，计算出相机的内部参数矩阵，包括焦距和主点的坐标。这些参数可以在后续的立体视觉算法中用于图像对齐和三维重构。 4. 计算外部参数：在这一步骤中，通过在不同位置和角度下拍摄的标定图像，计算出相机的外部参数，包括旋转矩阵和平移向量。这些参数描述了相机在世界坐标系中的位置和姿态，可以用于提取双目图像之间的几何关系。 5. 检验标定结果：使用得到的内部参数和外部参数，可以对标定图像进行重构，计算出三维空间中的点坐标。通过比较这些重构的点和实际场景中的点的位置，可以评估标定结果的准确性。 通过使用OpenCV提供的双目相机标定程序，可以方便地进行相机的内部参数和外部参数的计算，为后续的立体视觉分析和三维重构提供准确的相关参数。 ### 回答2： OpenCV双目相机标定程序是一种用于测量并校正双目相机系统的工具。它可以帮助我们确定相机的内部参数（例如焦距、主点位置），以及相机之间的外部参数（例如旋转和平移矩阵），从而使我们能够在三维空间中精确地重建场景。 在标定过程中，我们需要使用一个具有已知精确三维坐标的物体，并且将它从不同的角度拍摄。标定程序会分析双目图像对之间的差异，并根据每个图像中物体的对应点来计算相机参数。 首先，我们需要提供一组包含世界坐标和相应图像中的对应点的输入数据。这些对应点可以通过人工标记或使用特征检测算法（如SIFT或SURF）自动获取。 接下来，标定程序会根据所提供的数据计算相机的内部参数。这些参数包括焦距（表示相机对物体的放大倍数）、主点位置（表示物体与相机视野中心的偏移）以及一些畸变参数（用于补偿透视变形）。 此外，标定程序还会计算相机之间的外部参数，即旋转和平移矩阵。这些参数描述了相机之间的位置和方向关系，从而可以将不同相机视角下的图像对齐到同一坐标系中进行后续处理。 最后，标定程序会输出一组包含相机内部和外部参数的数据。这些参数可以用于后续的双目视觉处理任务，如立体匹配、深度估计等。 总的来说，OpenCV双目相机标定程序是一个用于确定双目相机系统参数的工具。通过有效的标定，我们可以提高双目视觉任务的准确性和稳定性，从而更好地应用于三维重建、目标检测、机器人导航等领域。 ### 回答3： OpenCV双目相机标定程序是一个用于校准双目相机的工具。双目相机标定是确定左右相机的内外参数，以便进行立体视觉的关键步骤。 首先，双目相机标定程序需要一组已知的空间3D点的坐标和对应的图像2D点。这些3D-2D点对被称为标定板。在标定过程中，我们需要多次对标定板进行不同的位置和姿态的拍摄，并记录下每次拍摄时两个相机的图像。这些图像将用于计算相机的内参和外参。 通过在每个图像上检测标定板上的角点，我们可以获取2D点的像素坐标。然后，通过比较3D点和2D点的对应关系，我们可以使用非线性优化方法计算出相机的内参数（如焦距和主点坐标）以及外参数（如相机之间的旋转和平移矩阵）。 进行相机标定时，需要使用OpenCV的cv2.calibrateCamera()函数。该函数将接受标定板的2D和3D点对，并返回相机的内参数矩阵、畸变系数和外参数。标定板上的拍摄应该包括不同的位置和姿态。 值得一提的是，标定过程中需要注意一些细节，比如保持相机固定、使用高质量的标定板、适当的角点检测等。标定结果的准确性将决定后续使用双目相机进行立体视觉的精度。 总之，OpenCV双目相机标定程序是一个强大的工具，可以帮助我们获得双目相机的校准参数，为后续的立体视觉应用奠定基础。

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