LEOLUZE的博客

    从RGB-D相机获取帧，对输入的图片进行预处理，寻找特征点，进行特征匹配用BA来做最小化重投影误差，进行跟踪和定位每帧的相机（即算出R t）。运用局部BA算法设置局部地图并优化（当前帧与地图中的3D路标点进行匹配来估计相机位姿），一、预处理：    从RGB相机提取出ORB特征（具有尺度旋转不变性），生成立体坐标，得到特征点。    ORB特征：FAST关键点，例如FAST-9 FAST-...

一、固件及SDK的升级SDK地址：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK下载MYNTBOX，里面有最新的固件以及刷固件的tools，目前最新的版本是2.2.2.    打开setup，双击setup.msi安装即可，默认路径是C:\Program Files (x86)\Slightech\MYNT EYE TOOL 2.01.插...