LHRui_1的博客

翻译 由浅入深的扩展卡尔曼滤波器教程

本篇译文翻译自 The Extended Kalman Filter : An Interactive Turorial for Non-Experts. 原文本文惯例及说明 ：译文中的Demo请至原文处运行最好具有高等数学和线性代数基础本文基本原理和飞控中的EKF代码实现之间是有差距的在接触 OpenPilot 和 Pixhawk飞控时，我经常遇到关于EKF的参考。我谷歌搜索 ...

原创 外骨骼研究之步态相位划分

开篇从上篇我们可以看出，国外对于步态的研究是很重视的，有专门的步态实验室，以及豪华的实验室配置，还有必不可少的严谨的研究态度。我们学校的实验室相对而言“一穷二白”。考虑到“骨感”现实条件，没有可能采用视觉动作捕捉系统、测力板（GRF）、商业化测力鞋F-Scan，不禁慨叹，科研真得是有钱人的智力游戏，还差不了耐心和兴趣。针对慨叹这句话，这里不考虑“灌水行为”以及“开局一张纸，数据全靠挑（懵）”的情...

原创 外骨骼之人体行走的研究

缘起我的研究生课题是下肢外骨骼相关，所以想通过写博客来记述研究过程以及其中的思考，以防时间长了自个忘记。行走，是我们日常生活中最最普通的运动之一。然而这最最普通的运动，却包含了大量的运动学以及动力学信息。人类借助其独一无二的驱动系统（骨骼、肌肉），绝无仅有的感知系统（感官），无与伦比的控制系统（大脑），举世无双的信号传输系统（生物神经网络），盖世无双的能源系统（碳水化合物），这样无敌的先天条件...

原创 Qt Qml工程中实现多线程串口助手

起由一开始想用Qml写一个简单的串口助手来熟悉Qml是如何和C++来进行交互的。Qml用来写我们所见到的界面，C++完成背后的逻辑处理，有点类似于前端和后端的概念。在实现多线程的过程中用了一些时间，在这里记录一下交互和多线程的实现。Qml中访问C++的方式因为要在Qml中访问C++类或对象，对C++类有这两点要求1.类必须继承自QObject类或其导出类2.类首添加QObject宏这...

原创 Qt Chart在Qml中初体验

Chart之初体验Qml与QCustomPlot准备使用实时曲线Qml中获取数据ChartView的Scroll函数让曲线移动起来坐标轴Range动起来坐标动起来，然后replaceQml的坑Qml与QCustomPlot最近想在Qml中实现绘制实时曲线，一开始想到了好用且强大的[*QCustomPlot][1]，但伤心的发现其在Qml中无法使用。因为其是基于QWidget开发而来的第三方库，...

转载 电平转换电路中上拉电阻的处理办法

转载 UART通信中流控RTS和CTS的理解

一、流控，顾名思义就是流量控制的意思。目的是协调收发双方，使数据不会丢失。 二、很多人用了串口很久都不知道这回事，这是因为很多场合确实没有必要。收发双方波特率固定，并且接受数组足够大，这时不会出现接收方接受数组溢出导致数据丢失的情况，所以，以我的理解，使用流控的主要目的就是在数据量大，有可能出现接受数组溢出的时候，采取的一种协调收发双方的措施。可能还要其他原因，我没有理解到位。 三...

原创 ubuntu 14.05下qgroundcontrol编译环境的搭建

 0.官网develop guide   ：我们看到最新版qgc源码仅可使用qt 5.11.0编译1.下载ubuntu 14.05           releases.ubuntu.com2.在vmware中新建虚拟机  https://jingyan.baidu.com/article/1612d500a7008fe20e1eee21.html3.更改ubuntu的源  u...

原创 QGC梳理AppSettings页面

0.先来看一下app settings页面1.这个页面是在AppSetting.qml中实现的，qml代码如下import QtQuick 2.3import QtQuick.Controls 1.2import QtQuick.Layouts 1.2import QGroundControl 1.0import QGroun...

原创 QGC的工具栏添加一个自定义Button

1.工具栏4个button在文件MainToolBar.qml文件中  进行的设计和信号槽的连接   4个按钮分别是application setting  、Vehicle Setup 、Plan 、 Fly 、Analyze  2.添加一个按钮的步骤     a.仿照AnalyzeButton,在其代码块下并列填写，这里要注意将teddy.svg图标文件添加到qgcresource...