平面定义-平面方程

平面定义-平面方程

在3D中，平面是到两个点的距离相等的点的集合。平面完全是平的，没有厚度，且无限延伸。

注意：下方粗体 p、q、n 代表点或向量
平面的隐式定义由所有满足平面方程的点 p=(x, y, z)给出，平面方程的两种记法如下公式
定义一
ax + by + cz = d
p·n = d
第二个公式中 n=[a, b, c]，一旦知道 n，就能用任意已知的平面上的点来计算 d。
向量 n 也称作平面的法向量，因为它垂直于平面。
验证：
设 p 和 q 都在平面上，满足方程。将 p，q 带入公式，既有：
p·n = d
n·p = d (点乘满足交换律)

q·n = d
n·q = d (点乘满足交换律)

得到
n·p = n·q
n·p - n·q = 0
n·(p - q) = 0 (点乘满足分配率)

(p-q) 的结果就是平面上两点相减得到的平行于平面的向量。
n·(p - q) = 0 的几何意义就是 n 垂直于从 q 到 p 的向量。这对于平面上任意的 p，q 点都是成立的，因此 n 垂直于平面上的任意向量。

我们还假设平面有 “正面“ 和 “反面”，一般来说， n 指向的方向时平面的 正面(Front Side)

定义二：
另一种定义平面的方法是给出平面上不共线的三个点，也就是说，这三个点不在一条线上。(如果三个点在一条线上，就存在无数多个平面包含这条线，这样也就无法说明我们指的是哪个平面了)

让我们通过平面上的三个点 P1, P2, P3 来计算 n 和 d。
先计算 n
n 指向什么方向呢？
在左手坐标系中，当从正面看时， P1, P2, P3 以顺时针方向排列
在右手坐标系中，当从正面看是， P1, P2, P3 以逆时针方向排列

e1 = P2 - P1
e2 = P3 - P1
向量 e1、e2 叉乘结果就是 n，得到的可能不是单位向量，需要正则化 n
n = (e1 X e2) / |e1 X e2|

注意：如果这些点共线，则 e1与e2 平行，这样，叉乘为 0 (向量)，不能正则化。所以共点不能唯一地定义一个平面
现在知道了 n，剩下的就是求 d，任取一点与 n 点乘结果就是 d