CAN通讯学习历程及遇到问题

先说学习背景，有一定的C语言基础，但是陆陆续续学习和实践敲代码，基础不是特别扎实，现在需要用到CAN通讯。以下内容为我实际过程的学习和遇到的问题，有不对地方和可以更完善的地方希望大家能够提出建议，共同进步！

首先，画了一块CAN通讯的电路板，包括STM32F103、CAN收发器等，这个其他都有资料，不再详述。

后面就要开始软件调试CAN通讯，找到的原理资料是“江协科技”的B站和CSDN博客，是我觉着学习CAN通讯原理最通俗易懂的视频，中间穿插看正点原子的CAN通讯代码。

好，到这里要开始调试CAN通讯，首先用keil写好stm32向can分析仪（用的是创芯科技linux板）不断发送的程序，进行烧录后debug测试得出can无法发送，再测试can分析仪向stm32发送的中断断点，发现也不行。下面找问题：

1.因为代码不是特别熟悉，用CubeMx生成can通讯的hal库，然后网上粘贴复制试试看，无果，试了其他能can通讯的电路板，是可以的，所以代码问题去除；

2.仔细看can电路板的原理图和PCB，尤其有没有连错，STM32的RX接CAN收发器的RX， TX同理，can收发器的can_H对应can分析仪的can_H，can_L同理。看看电源是否供电到给stm32和can收发器，都没问题。硬件电路板连线问题可以去除；

3.这时保持供电，stm32保持can向外发送，用万能表看一下can_H和can_L的对地电压（这里可以用示波器，我看网上说可以用万能表看下，就是电压不那么精确），比较能正常通讯的电路板can_H和can_L的对地电压，发现正常的can_H和can_L的对地电压都是2.37V，我这个不正常的是can_H对地电压是2.4V和can_L的对地电压1.79V。

好，发现问题，can_H和can_L的对地电压不是差分等于0或者相差2V，那就是串联电阻有问题，哎？电路板终端电阻是120欧姆呀，此时我把万能表的电阻档打到can_H和can_L的两边，怎么是31K（可能是31M，41K，反正很高），知道了，终端电阻虚焊了，补焊了，收发可以了。

在这个调试期间，can分析仪我并未给can_H和can_L打到终端电阻120欧姆或者60欧姆，一般要给can分析仪旁边拨拉打到120欧姆电阻，这样两边并联电阻是60欧姆，大家最好打一下。

最后总结说一下，can通讯一般stm32通电没问题，收发器通电没问题，就打电阻档看can_H和can_L两边即可，单独看电路板的话一般电阻值就是你串的电阻值，会有一定正常变化，要是和can分析仪连接的话，按照两边串电阻的并联电阻计算。