MATLAB Simulink建模: 双侧独立电驱动车辆转向控制模型设计与对比研究，基于Matlab Simulink的双侧独立电驱动车辆转向控制模型及算法对比研究

matlab/simulink建模:双侧独立电驱动车辆转向控制
履带车考虑滑转滑移的转向控制模型，包含双侧独立电驱动履带车动力学模型，车速和横摆角速度控制器(基于pi和SMC两种控制算法对比)，作业工具模型等。
参考文献
:双侧独立电驱动履带车辆转向控制研究（哈工大）
大功率履带拖拉机耕耘机组稳定性研究（安徽农大）

ID:67242750478820129

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Matlab Simulink建模: 双侧独立电驱动车辆转向控制

摘要
本文以履带车辆为研究对象，考虑滑转滑移的转向控制模型。该模型包括双侧独立电驱动履带车动力学模型、车速和横摆角速度控制器（基于PI和SMC两种控制算法对比）以及作业工具模型等。通过对该模型的建立和仿真，我们可以进一步研究和优化履带车辆的转向性能。

1. 引言
   履带车辆是一种特殊的车辆类型，常用于农业、工程和军事领域。在实际应用中，履带车辆的转向控制对于其性能和稳定性至关重要。因此，研究履带车辆的转向控制模型具有重要的理论和实际意义。

2. 双侧独立电驱动履带车动力学模型
   双侧独立电驱动履带车动力学模型是研究履带车辆转向控制的基础。该模型考虑了履带车辆的滑转滑移现象，通过建立履带车辆的动力学方程描述车辆的运动行为。其中，轮胎的滑转滑移是影响车辆转向性能的关键因素之一。在本文中，我们将重点研究滑转滑移对履带车辆转向控制的影响。

3. 车速和横摆角速度控制器
   为了实现履带车辆的精确控制，本文设计了车速和横摆角速度控制器。其中，车速控制器基于PI控制算法，通过调节电驱动履带车的扭矩和速度，实现车速的精确控制。横摆角速度控制器基于滑模控制（SMC）算法，通过调节履带车的转向角速度，实现横摆角速度的精确控制。通过对比PI控制和SMC两种控制算法的性能差异，我们可以进一步优化履带车辆的转向控制策略。

4. 作业工具模型
   作业工具模型是履带车辆的功能扩展模块，用于模拟实际作业过程中的负载和动态特性。本文通过建立作业工具模型，可以进一步研究履带车辆在不同作业条件下的转向性能。通过对比不同作业工具模型的性能差异，我们可以优化履带车辆的转向控制策略。

5. 结论
   本文以履带车辆为研究对象，建立了双侧独立电驱动履带车转向控制模型。通过对该模型的建立和仿真，我们研究了滑转滑移对履带车辆转向控制的影响，并设计了车速和横摆角速度控制器。此外，我们还建立了作业工具模型，以进一步研究履带车辆在不同作业条件下的转向性能。通过本文的研究，我们可以优化履带车辆的转向控制策略，提高车辆的转向性能和稳定性。

参考文献
[1] 李某某, 张某某. 双侧独立电驱动履带车辆转向控制研究[J]. 哈尔滨工业大学学报, 20XX, XX(XX): XXX-XXX.
[2] 张某某, 王某某. 大功率履带拖拉机耕耘机组稳定性研究[J]. 安徽农业大学学报, 20XX, XX(XX): XXX-XXX.

关键词：Matlab Simulink, 履带车辆, 转向控制, 滑转滑移, 双侧独立电驱动, PI控制, 滑模控制, 作业工具模型

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