freertos快速移植

最新推荐文章于 2024-04-09 09:45:05 发布

飞鸟o

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文章标签：单片机嵌入式硬件 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/LSL_Blogs/article/details/133147865

版权

前言

芯片：GD32F450ZGT6
编译环境:keil5
STM32或者其他芯片步骤基本一样。
其他编译器，只是添加文件和头文件路径等操作有些许区别，freertos内容一致。

前半部分只讲如何移植，帮助大家快速移植freertos。具体讲解放在后问，有兴趣可以了解。

freertos源码下载

官网链接：FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensions官网如果下载慢的话，可以从我上传的资源下载。

freertos开源，只要不用于商业场景，可以免费使用。

基础工程准备

准备自己所使用芯片的基础工程，配置好时钟即可，也可以有串口、按键等等，总之越简单越好。

我使用立创eda的梁山派开发板作为例子，所以使用了它的工程，包括时钟、串口等。

freertos移植

源码移植与裁剪

在工程内新建文件夹 freertos
将前文下载的freertos源码复制到新建的文件夹内，路径与复制内容如下图
裁剪源码，打开portable文件夹，只保留下图选中的MemMang和RVDS，其他文件全删除。使用IAR和GCC的，分别保留IAR和GCC文件夹，Keil文件夹打开后会发现指向了RCDS。我使用Keil，所以保留RVDS。
MemMang中删除除了heap_4.c的全部文件
RVDS中选择自己的芯片内核文件，我用的M4的芯片，所以删除除了ARM_CM4F之外的全部文件
打开工程，选择添加组，添加文件夹freertos
慢双击文件夹可以修改目录中文件夹的名字
将裁剪后的freertos源码添加到工程
MemMang与RVDS进去文件夹内，将heap_4.c和port.c一起添加进来，如下图
添加头文件路径，依次4部，选择freertos内的include文件夹和ARM_CM4F文件夹
添加配置文件，去下载好的freertos的源码的demo文件内，选择与自己芯片使用相同内核的Demo，我使用的M4的内核，选择了如下图选择的Demo
复制它们的FreeRTOSConfig.h 到我们工程的freertos-include内
到此，源码的移植与裁剪结束，之后在工程内完成配置，解决报错，即可使用。

freertos配置

编译工程，报错：..\freertos\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c(734): error: #20: identifier "SystemCoreClock" is undefined
- 解决步骤1：在FreeRTOSConfig.h中添加芯片头文件 #include "gd32f4xx.h"
- 解决步骤2：将下面代码替换工程内的代码
- ```
#if defined(__ICCARM__)  || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    #include <stdint.h>
    extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
```
- 解决步骤3：在工程内配置系统时钟的地方，设置滴答定时器时钟频率等于系统时钟，我的芯片通过以下库函数完成配置，其他芯片选择自己的库函数，结合时钟树完成配置。
- ```
systick_clksource_set (SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
```
- 解决步骤4：为步骤3的库函数添加标准库，如下图所示
- 继续编译，报错消失，出现新的报错，这三个错误是因为这三个中断函数，freertos有自己的实现，去芯片的库内注释掉即可。

.\Objects\GD32F450.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and gd32f4xx_it.o).
.\Objects\GD32F450.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and gd32f4xx_it.o).
.\Objects\GD32F450.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and gd32f4xx_it.o).

继续编译，以上报错消失，出现新的报错，如下。

.\Objects\GD32F450.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationIdleHook (referred from tasks.o).
.\Objects\GD32F450.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationStackOverflowHook (referred from tasks.o).
.\Objects\GD32F450.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationTickHook (referred from tasks.o).
.\Objects\GD32F450.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationMallocFailedHook (referred from heap_4.o).

解决方法：以上功能在FreeRTOSConfig.h打开了，但是工程内并没有实现，直接去关掉即可，按照我下图实现。如何有需要，自行打开即可。
再编译，全部报错消失。
建议把delay_ms函数修改一下，在它的文件内引用头文件，并使用freertos的延时代替原本的函数内容。这样使用更方便，移植其他模块时更方便。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


void delay_1ms(uint32_t count)
{
	vTaskDelay(count);
//    delay = count;

//    while(0U != delay) {
//    }
}

freertos验证

测试代码

使用freertos的文件需要引用头文件

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

在头文件中验证如下：

#include "gd32f4xx.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include "main.h"
#include "sys.h"
#include "lcd_169_spi.h"
#include "gd32f4xx_rcu.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

static void Task1(void * pvParameters)
{
	char task1Str[10] = {0};
	int task1Count = 0;
	lcd169_init();

    lcd169_draw_rectangle_filled(0,0,LCD_X_PIXEL,LCD_Y_PIXEL,WHITE);
    lcd169_sl_display_ascii_strings(60,10,SONG_24,"freertos测试",RED,WHITE);

	while(1)
	{
		task1Count++;
		sprintf(task1Str,"task1 : %d \r\n",task1Count);
		lcd169_sl_display_ascii_strings(10,210,SONG_24,task1Str,RED,WHITE);
		if(task1Count == 10000)
		{
			task1Count = 0;
		}
	    vTaskDelay(1000);
	}
}

static void Task2(void * pvParameters)
{
	char task2Str[10] = {0};
	int task2Count = 0;
	while(1)
	{
		task2Count++;
		sprintf(task2Str,"task2 : %d \r\n",task2Count);
		lcd169_sl_display_ascii_strings(10,250,SONG_24,task2Str,RED,WHITE);
		if(task2Count == 10000)
		{
			task2Count = 0;
		}
	    vTaskDelay(1000);
	}




}

static void TaskCreate()
{
    TaskHandle_t xHandle = NULL;
    TaskHandle_t xHandle2 = NULL;

	xTaskCreate( Task1,
				"Task1Name",
				1000,
				NULL,
				1,
				&xHandle
			    );
							
    xTaskCreate( Task2,
				"Task2Name",
				1000,
				NULL,
				1,
				&xHandle2
			   );

	/* 启动调度器 */
	vTaskStartScheduler();

}


int main(void)
{
    systick_config();

	TaskCreate();
	
    while(1) {}
}