GD32F130移植FreeRTOS

  最近淘到一块板子，板载GD32F130C8T6。Cortex-M3内核，64KBFalsh,8KBSRAM。最近正在看FreeRTOS,就拿它来练练手。

一、下载GD库文件

      习惯了用STM32，对GD3.1.0的库用着真不习惯，下了1.0.1的库。百度GD32F1x0_Firmware_Library即可。里边有三个文件夹，Examples是一些外设的使用例程，Firmware包含内核文件和库文件，Template里只有一个官方的工程。

     打开例程，比较粗糙，所有的外设都包含进去了，编译比较慢，对SYSTICK使用得也比较糙。

                                                     

    重新建了一个工程，对着原子的重新吧systick写了一遍，用着比较舒服。                                                                       

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数

void delay_init()
{
    SysTick_CKSource_Enable(SYSTICK_CKSOURCE_HCLK_DIV8);
    fac_us=SystemCoreClock/8000000;
    fac_ms=(u16)fac_us*1000;
}


void delay_us(u32 nus)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					      //时间加载
    SysTick->VAL=0x00;        					      //清空计数器
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;
    } while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达
    SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00;      					       //清空计数器
}


void delay_ms(u16 nms)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    SysTick->VAL =0x00;							//清空计数器
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;
    } while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达
    SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00;       					//清空计数器
}

工程包含如下：

                                                                

   因为我这块板子上的晶振是16M的，所以还需要修改以下两个地方，8M的不需要改。

     （1）、将gd32f1x0.h的HSE_VALUE改为16000000

                               

      （2）、修改system_gd32f1x0.c的 static void Set_SysClockTo72(void)

                                       

二、下载FreeRTOS源文件

     在其官网FreeRTOS官网点击下载，不用注册，很方便。最新版本是v10.3.1。我用的是v10.2.1的

                                        

                                         

   打开文件，里面两个文件夹，FreeRTOS和FreeRTOS-Plus。FreeRTOS-Plus是一些拓展功能，我们用不到，打开FreeRTOS文件夹，里面三个文件夹，Demo一些移植好的例程，License许可证书，Source源文件。

                                                             

三、移植

          1、 在我们的工程文件下新建一个FreeRTOS文件夹，将FreeRTOS源文件里的Source内容拷贝过来，

                      ——>

             其中portable只保留MemMang和RVDS，其余可以删除。

2、打开工程，在里面添加两个文件夹，将源文件添加进去

                                                              

 3、添加头文件路径

                                              

4、修改systick

#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数

extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
        xPortSysTickHandler();
    }
}

void delay_init()
{
    u32 reload;
    SysTick_CKSource_Enable(SYSTICK_CKSOURCE_HCLK);
	  NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0x00);
    fac_us=SystemCoreClock/1000000;           //每us需要计的数
    reload=SystemCoreClock/1000000;           //每S需要计的数
    reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;       //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
    fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;

    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断
    SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次
    SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK
}


void delay_us(u32 nus)
{
    u32 ticks;
    u32 told,tnow,tcnt=0;
    u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值
    ticks=nus*fac_us; 						
    told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
    while(1)
    {
        tnow=SysTick->VAL;
        if(tnow!=told)
        {
            if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else tcnt+=reload-tnow+told;
            told=tnow;
            if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }
    }
}


void delay_ms(u32 nms)
{
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
        if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期
        {
            vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOS延时
        }
        nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
    }
    delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时
}

//延时nms,不会引起任务调度
void delay_xms(u32 nms)
{
    u32 i;
    for(i=0; i<nms; i++) delay_us(1000);
}

5、添加FreeRTOSconfig.h

      在FreeRTOS源文件的DEMO文件夹中找到CORTEX_STM32F103_Keil将里面的FreeRTOSConfig.h复制到我们工程FreeRTOS\include里

6、添加宏定义

   在FreeRTOSConfig.h添加如下宏定义，第一次因为没有这两个宏定义，结果编译通过了，却没有现象。

#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler

  7、修改堆栈大小

    在FreeRTOSConfig.h设置RTOS堆栈大小的宏定义，GD32F130C8T6的SRAM只有8KB，所以不能设置太大，否则编译出错。

#define configTOTAL_HEAP_SIZE		( ( size_t ) ( 5 * 1024 ) )

8、修改中断设置

          在FreeRTOSConfig.h修改中断优先级配置

//------------------中断配置-----------------------------------
#define configPRIO_BITS   4

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY	15   //最低优先级，STM32优先级分组为4，优先级数就是16个，最低优先级那就是15

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )//设置内核中断优先级

#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  5  //高于5的优先级(优先级数小于5)不归 FreeRTOS 管理

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	(configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY<<(8 - configPRIO_BITS) )

在main中将中断分组设为4

                                        

9、在gd32F1x0_it.c中屏蔽以下三个函数

                                     

    创建测试任务，编译正常，现象正常

                    

 

 

移植好的的工程下载地址：GD32F130-FreeRTOS