一些很好的文章分享
https://zhuanlan.zhihu.com/p/48876718
来自知乎
进一步加深理解,来自B站一位很好的老师对卡尔曼滤波算法原理的视频
(强烈推荐)
https://www.bilibili.com/video/BV1hC4y1b7K7/?spm_id_from=trigger_reload
进阶:https://zhuanlan.zhihu.com/p/84581716
问题1:当状态转移矩阵和观测方程不再是线性的,不能用常数矩阵去表达时。
解决办法:在每次迭代更新过程中,针对每一时刻的点x,对状态转移矩阵和量测矩阵进行泰勒展开,忽略高于二阶的项,得到近视线性的方程。并将飞线性函数扩展到多为空间形成矩阵