计算机图形学之机器人

最新推荐文章于 2021-07-26 06:16:11 发布
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Lee_JH2018/article/details/83823574
版权

计算机图形学之机器人

效果图如下
图一

图二图三话不多说，
代码附上，
仅供参考

#include"stdafx.h"
#include <gl/glut.h>   
#include <stdio.h>    
#include <string.h>    
#include <stdlib.h>   
#include <math.h> 
#define PI 3.14159
static int shoulder1 = 0;
static int shoulder2 = 0;
static int hand=0;
static int turn1=0;
static int tag=0; 
int inner=10,outer=80;  
int d1=0.5,d2=0.5;//手中物品大小
static int turn=0 ;//转弯
static float forward=0;//前进
static float elbow = 0 ,z=0;  
int w;   
int h;  
float x2=0;//视线
float y2=0;//视线
float z2=10;//视线
float atx=0,aty=0,atz=0;  //at point initial position
float angle=0; //for angle between view-line and z axis
float r=170; //for distance between eye and at
float step=r/10;  //for forward and backword step;

GLfloat vertices[][3]={{1.0,-1.0,0},{1.0,1.0,0},{-1.0,1.0,0},{-1.0,-1.0,0}};
GLfloat colors[][3]={{1.0,0.0,0.0},{0.0,1.0,1.0},{1.0,1.0,0.0},{0.0,1.0,0.0},{0.0,0.0,1.0},{1.0,0.0,1.0},{0.0,1.0,1.0},{1.0,1.0,1.0}};

int font=(int)GLUT_BITMAP_8_BY_13;   
char s[30];   
int frame,timeOwn,timebase=0;


static GLfloat xRot = 0.0f;
static GLfloat yRot = 0.0f;
static GLfloat zRot = 0.0f;
//是否停止转动
bool IsStop=false;   
//光照  使用光源
GLfloat lightPos[] = { 1.0f, 0.0f, -1.0f, 0.0f };
GLfloat  specular[] = { 1.0f, 1.0f, 1.0f, -1.0f};//反射光
GLfloat  specref[] =  { 0.75f, 0.75f, 0.75f, 1.0f };//模拟太阳光照射形成光照效果
GLfloat  ambientLight[] = { 1.0f, 0.7f, 0.5f, 1.0f};//环绕光
GLfloat  spotDir[] = { 0.0f, 0.0f, 1.0f };
GLboolean bEdgeFlag = true;




void showText(void);   
void resetPerspectiveProjection() ;    
void setOrthographicProjection() ;   
void Something();
void renderBitmapString(float x, float y, void *font,char *string);    



//设置背景

void SetupRC(void)  
{ 
glEnable(GL_CULL_FACE);//只渲染正面
glEnable(GL_LIGHTING);//开启光照
glLightModelfv(GL_LIGHT_MODEL_AMBIENT, ambientLight);//设置全局环境光为白光
glLightfv(GL_LIGHT0,GL_DIFFUSE,ambientLight);//光源中的散射光强度 
glLightfv(GL_LIGHT0,GL_SPECULAR,specular); //光源中的镜面反射光强度
glLightfv(GL_LIGHT0,GL_POSITION,lightPos);//指定光源位置


glLightf(GL_LIGHT0,GL_SPOT_CUTOFF,30.0f);//指定光源的最大散布角
glLightf(GL_LIGHT0,GL_SPOT_EXPONENT,20.0f);//指定聚焦光源指数。
glEnable(GL_LIGHT0);//开启GL_LIGHT0光源
glEnable(GL_COLOR_MATERIAL);//启用函数
glColorMaterial(GL_FRONT, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE);//可以用颜色来贴物体。如果没有这行代码，纹理将始终保持原来的颜色，


glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SPECULAR,specref); // 设置多边形正面的镜面反射属性
glMateriali(GL_FRONT, GL_SHININESS,8);// 指定镜面指数
glClearColor(0, 0, 0, 1 );//设置背景色
}  
  
void display(void)  
{  
   glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);//把窗口清除为当前颜色
   glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
   glLoadIdentity();//重置当前指定的矩阵为单位矩阵
   gluLookAt(x2,y2,z2,0,0,0,0,1,z2-10);//定义一个视图矩阵，并与当前矩阵相乘
   glShadeModel(GL_SMOOTH);//控制opengl中绘制指定两点间其他点颜色的过渡模式

  //定义机器人开始旋转
   if (IsStop==false)
   {
       turn = (turn - 5) % 360; 
       if (forward<2){
  turn1=turn;  
  forward = forward -0.04*sin((GLfloat)turn1/360*3.14*2);  
  z=z-0.05*cos((GLfloat)turn1/360*3.14*2);  
             if(tag==0){  
             shoulder1 = (shoulder1 + 1);  
             shoulder2 = (shoulder2 - 1);  
                if(shoulder1>=0){elbow=elbow-1.2;}  
                else{elbow=elbow+1.2;}  
                      }  
       else  
      {  
        shoulder1 = (shoulder1 - 1);  
        shoulder2 = (shoulder2 + 1);  
        if(shoulder1>=0){elbow=elbow+1.25;}  
        else{elbow=elbow-1.2;}  
       }  
  if(shoulder1>30) {tag=1;}  
  if(shoulder1<-30){tag=0;}  
                     }
	   else 
  {
  turn1=turn;  
  forward = forward +0.04*sin((GLfloat)turn1/360*3.14*2);  
  z=z+0.05*cos((GLfloat)turn1/360*3.14*2); 
  if(tag==0){  
  shoulder1 = (shoulder1 - 1);  
  shoulder2 = (shoulder2 + 1);  
  }  
  else  
  {  
  shoulder1 = (shoulder1 + 1);  
  shoulder2 = (shoulder2 - 1);  
  }  
  if(shoulder1>30)
  {  
  tag=0;  
  }  
  if(shoulder1<-30)
  {  
  tag=1; 
  }  
  }
   }
   //背景变色网格图绘制 
   glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK,GL_LINE);
  for (int i=-8;i<8;i=i+1.0) 
   {
   glPushMatrix(); 
   glBegin(GL_LINE_STRIP);
   glColor3ub(255,0,0);
   glVertex3f(8.0f, i, 12.0f);
   glColor3ub(0,(i+8)*17,-(i+8)*17);
   glVertex3f(8.0f, i, -8.0f);
   glColor3ub(255,(i+8)*17,0);
   glVertex3f(-8.0f, i, -8.0f);
   glColor3ub(0,0,255);
   glVertex3f(-8.0f, i, 12.0f);
   glEnd();
   glPopMatrix();
   } 
  for (int i=-8;i<8;i=i+1.0) 
   {
glPushMatrix();  
   glBegin(GL_LINE_STRIP);
    glColor3ub(100,10*i,100);
   glVertex3f(i,8.0f,12.0f);
    glColor3ub(255-(i+8)*17,255,0);
   glVertex3f( i,8.0f, -8.0f);
    glColor3ub(255-(i+8)*17,0,(i+8)*17);
   glVertex3f(i,-8.0f,  -8.0f);
    glColor3ub(123,15*i,i);
   glVertex3f( i,-8.0f, 12.0f);
   glEnd();
glPopMatrix();
} 
//变色圆环
  for(int i=20;i<100;i=i+2)
  {
  glPushMatrix();  
    glTranslatef(0.0,0.0,-i); 
    glRotatef ((GLfloat) shoulder2, 1.0, 0.0, 1.0); 
    glColor3ub((i-10)*2.83,(GLfloat) shoulder2*10,255-(i-10)*2.83);
    glutWireTorus(0.1,(50+i)/10,50,50);
   glPopMatrix();   
  }
//变色正方形
   for(int i=11;i<100;i++)
  {
glPushMatrix();  
    glTranslatef(0.0,0.0,i); 
    glRotatef ((GLfloat) shoulder2, 0, 0.0, 1.0); 
	glBegin(GL_POLYGON);
	   glColor3fv(colors[0]);	 
	    glVertex3fv(vertices[0]);
	   glColor3fv(colors[1]);	 
	    glVertex3fv(vertices[1]);
	   glColor3fv(colors[2]);	 
	    glVertex3fv(vertices[2]);
	   glColor3fv(colors[3]);	 
	    glVertex3fv(vertices[3]);
    glEnd();
glPopMatrix();   
  }
  
   glPolygonMode(GL_FRONT_AND_BACK,GL_FILL);
   //机器人运动
   glPushMatrix();  
       glTranslatef (forward,0.0,z); //前进  
       glRotatef ((GLfloat) turn, 0.0, 1.0, 0.0); 
  Something();


       glTranslatef (0.375,0.0, 0.0);//提起右大腿
       glRotatef ((GLfloat) shoulder2, 1.0, 0.0, 0.0); 
	   glTranslatef (0,0.0, 0.0);//提起左大腿
       glRotatef ((GLfloat) shoulder2, 1.0, 0.0, 0.0); 


  glPushMatrix();
  glRotatef(yRot, 0.0f, 1.0f, 0.0f);
  glRotatef(xRot, 1.0f, 0.0f, 0.0f);
  glLightfv(GL_LIGHT0,GL_POSITION,lightPos);
  glLightfv(GL_LIGHT0,GL_SPOT_DIRECTION,spotDir);
  //画一个光源
  glTranslatef(lightPos[0],lightPos[1],lightPos[2]);
  glTranslatef(0,4,0);
  glPushAttrib(GL_LIGHTING_BIT);
  //glDisable(GL_LIGHTING);
  glColor3ub(255-yRot/360*255,xRot/360*255,xRot/360*255);
  glutWireSphere(xRot/30,30,30);
  glPopAttrib();
       glPopMatrix();
       glTranslatef (0.0, -0.5, 0.0);   
       glColor3f(0.8,1.0,0.2);   
       glPushMatrix();
       glScalef (0.5, 1.0, 0.5);
       glutSolidCube(1.0);  
       glPopMatrix();   
   
       glTranslatef (0.0, -0.5, 0.0);//提起右小腿   
       glRotatef ((GLfloat) elbow, 1.0, 0.0, 0.0);  
       glTranslatef (0.0, -0.5, 0.0);  
      
       glColor3f(0.5,0.1,0.8);        
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.5, 1.0, 0.5);  
           glutSolidCube(1.0);  
       glPopMatrix();   
   
       glTranslatef (0.0, -0.5, -0.1);//右脚   
       glColor3f(0.5,0.2,1.0);     
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.5, 0.1, 0.7);  
           glutSolidCube(1.0);  
       glPopMatrix();   
    glPopMatrix ();   
   
    glPushMatrix();  
       glTranslatef (forward,0.0,z);   
       glRotatef ((GLfloat) turn, 0.0, 1.0, 0.0);   
   
       glTranslatef (-0.375, 0.0, 0.0);//左大腿   
       glRotatef ((GLfloat) shoulder1, 1.0, 0.0, 0.0);  
       glTranslatef (0.0, -0.5, 0.0);   
   
       glColor3f(0.8,1.0,0.2);   
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.5, 1.0, 0.5);  
           glutSolidCube(1.0);  
       glPopMatrix();   
   
   
       glTranslatef (0.0, -0.5, 0.0);//左小腿   
       glRotatef ((GLfloat) elbow, 1.0, 0.0, 0.0);  
       glTranslatef (0.0, -0.5, 0.0);  
      
       glColor3f(0.5,0.1,0.8);   
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.5, 1.0, 0.5);//缩放四方体
           glutSolidCube(1.0);//画四方体  
       glPopMatrix();   
       glTranslatef (0.0, -0.5, -0.1);//左脚   
       glColor3f(0.5,0.2,1.0);   
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.5, 0.1, 0.7);  
           glutSolidCube(1.0);  
       glPopMatrix();   
   
   glPopMatrix();   
          
   glPushMatrix();   
       glTranslatef (forward,0.0,z);   
       glRotatef ((GLfloat) turn, 0.0, 1.0, 0.0);  
         
       glTranslatef (0.0, 1.0,  0.0);//躯干   
          
       glColor3f(0.5,0.5,1.0);   
       glPushMatrix();  
           glScalef (1.4, 2.0, 0.5);  
           glutSolidCube(1.0);  
       glPopMatrix();   
   
          
       glTranslatef (0.0, 1.25, 0.0);//头   
       glColor3f(0,1,0);   
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.5, 0.5, 0.5);  
           glutSolidCube(1.5);  
       glPopMatrix();  

	    glTranslatef (0.2, 0.2, 0);//眼睛 
       glColor3f(0,0,0);   
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.5, 0.5, 0.5);  
           glutSolidSphere(0.2,20,20);  
       glPopMatrix();  
     glTranslatef (-0.4,0,0);//眼睛 
       glColor3f(0,0,0);   
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.5, 0.5, 0.5);  
           glutSolidSphere(0.2,20,20);  
     
		   glPopMatrix();  
    glTranslatef (0.2,-0.3,0);//嘴
       glColor3f(1,0,0);   
       glPushMatrix();  
	   //	glRotatef ((GLfloat) turn, 1.0, 0, 0);
           glScalef (0.8, 0.5, 0.5);  
            glutWireTorus(0.1f,0.2f,50,50);
 
       glPopMatrix();  

	    glTranslatef (0,0.6,0);//帽子
	glRotatef (-90, 1.0, 0, 0); 
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.5, 0.5, 0.5);  
		   glColor3f(1,1,0); 
            glutWireCone(1.5f,5.0f,15,15);
			glColor3f(1,1,0); 
           glutWireTorus(0.5f,1.8,15,15);
		    glTranslatef (0,0,5);
			glColor3f(1,1,0);
			glutSolidSphere(0.5,5,5);

		   glTranslatef (2,0,-5);
		   glColor3f(0,1,1); 
		    glutWireCone(0.5,2,5,5);

			glTranslatef (-4,0,0);
		   glColor3f(0,1,1); 
		    glutWireCone(0.5,2,5,5);

		 
       glPopMatrix();  


   glPopMatrix();   
          
   glPushMatrix();   
       glTranslatef (forward,0.0,z);   
       glRotatef ((GLfloat) turn, 0.0, 1.0, 0.0);  
          
    
       glTranslatef (0.85, 1.75, 0.0);//右臂   
       glRotatef ((GLfloat) shoulder1, 1.0, 0.0, 0.0);  
       glTranslatef (0.0, -0.5, 0.0);  
      
       glColor3f(1.0,0.0,1.0);      
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.3, 1.3, 0.4);  
           glutSolidCube(1.0); 
		      glPushMatrix();
		   glTranslatef (0, -0.8,0); 
		  glScalef (2,d1,d2);
		   glColor3f(1-(d1+d2)/20,d1/20,d2/20);    
		   glutWireSphere(0.3,21,21);
		   glPopMatrix();
       glPopMatrix();   
   
   glPopMatrix();   
   glPushMatrix();   
       glTranslatef (forward,0.0,z);   
       glRotatef ((GLfloat) turn, 0.0, 1.0, 0.0);  
          
       glTranslatef (-0.85, 1.75, 0.0);//左臂   
       glRotatef ((GLfloat) shoulder2, 1.0, 0.0, 0.0);  
       glTranslatef (0.0, -0.5, 0.0);  
      
       glColor3f(1.0,0.0,1.0);   
       glPushMatrix();  
           glScalef (0.3, 1.3, 0.4);  
           glutSolidCube(1.0); 
		   
       glPopMatrix();   


   glPopMatrix();   


   glutSwapBuffers();  
}     
//随便画一些小东西
void  Something()
{
	
glPushMatrix();//位置的保存，进站
glRotatef (xRot, 0.0, 0.0, 1.0);  
glRotatef (yRot, 1.0, 0.0, 0);  
glTranslatef(4,-2,0);//设置位置
 glColor3f(0.6,1-xRot/360,yRot/360);  
glutWireSphere(0.6f,10,10);
glTranslatef(-8,0,0);//设置位置
 glColor3f(yRot/360,0.6,xRot/360);  
glutWireSphere(0.6f,10,10);
glTranslatef(4,0,4);//设置位置
 glColor3f(xRot/360,yRot/360,1);  
glutWireSphere(0.6f,10,10);
glTranslatef(0,0,-8);//设置位置
 glColor3f(1,yRot/360,xRot/360);  
glutWireSphere(0.6f,10,10);

glPopMatrix();//位置的恢复，出站
}
void renderBitmapString(float x, float y, void *font,char *string)   
{   
  char *c;   
  glRasterPos2f(x, y);   
  for (c=string; *c != '\0'; c++) {   
    glutBitmapCharacter(font, *c);   
  }   
}   
  
void reshape (int w1, int h1)  
{   
    w=w1;   
    h=h1;  
   glViewport (0, 0, (GLsizei) w1, (GLsizei) h1);   
   glMatrixMode (GL_PROJECTION);  
   glLoadIdentity ();  
   gluPerspective(65.0, (GLfloat) w1/(GLfloat) h1, 1.0, 50.0);  
   glMatrixMode(GL_MODELVIEW);  
   glLoadIdentity();  
   glTranslatef (0.0, 0.0, -8.0);  
}  
  
void keyboard (unsigned char key, int x, int y)  
{  
   switch (key) {  
	   case 'z':// 变长
			d1++; 
			 glutPostRedisplay();
	        break;
		case 'x':// 变宽
			d2++;
			 glutPostRedisplay();
	        break;
			case 'c':// 变短
			d1--; 
			if(d1<0) d1=0;
		case 'v':// 变窄
			d2--;
			if(d2<0) d2=0;
			 glutPostRedisplay();
	        break;
	   case 'u'://眼睛前移
		   z2=z2+0.3;
		    glutPostRedisplay();
	        break;
			 
			case'j'://眼睛后移
			z2=z2-0.3;
			 glutPostRedisplay();
			break;
        
			  case 'h':// 视线左移
			x2=x2-0.3;
			IsStop=false;
         glutPostRedisplay();
	        break;
			  case 'k':// 视线右移
			x2=x2+0.3;
			IsStop=false;
         glutPostRedisplay();
	        break;
		      case 'n':// 视线上移
			y2=y2+0.3;
			IsStop=false;
         glutPostRedisplay();
	        break;
						  case 'm':// 视线下移
			y2=y2-0.3;
			IsStop=false;
         glutPostRedisplay();
	        break;
      case 'w': //向后走 
         turn1=turn;  
         forward = forward -0.04*sin((GLfloat)turn1/360*3.14*2);  
         z=z-0.05*cos((GLfloat)turn1/360*3.14*2);  
           
         if(tag==0){  
             shoulder1 = (shoulder1 + 1);  
             shoulder2 = (shoulder2 - 1);  
             if(shoulder1>=0){elbow=elbow-1.2;}  
             else{elbow=elbow+1.2;}  
         }  
         else  
         {  
             shoulder1 = (shoulder1 - 1);  
             shoulder2 = (shoulder2 + 1);  
             if(shoulder1>=0){elbow=elbow+1.25;}  
             else{elbow=elbow-1.2;}  
         }  
         if(shoulder1>30){  
             tag=1;  
         }  
         if(shoulder1<-30){  
             tag=0;  
         }  
IsStop=true;
         glutPostRedisplay();  
         break;  
      case 's': //向前走 
         turn1=turn;  
         forward = forward +0.04*sin((GLfloat)turn1/360*3.14*2);  
         z=z+0.05*cos((GLfloat)turn1/360*3.14*2); 
         if(tag==0){  
             shoulder1 = (shoulder1 - 1);  
             shoulder2 = (shoulder2 + 1);  
         }  
         else  
         {  
             shoulder1 = (shoulder1 + 1);  
             shoulder2 = (shoulder2 - 1);  
         }  
         if(shoulder1>30){  
             tag=0;  
         }  
         if(shoulder1<-30){  
             tag=1;  
         }  
IsStop=true;
         glutPostRedisplay();  
         break;  
      case 'd'://右转
         turn = (turn - 5) % 360;  
         glutPostRedisplay(); 
IsStop=true;
         break;  
      case 'a'://左转
         turn = (turn + 5) % 360;  
         glutPostRedisplay();
IsStop=true;
         break;  
      case 'l':  
         shoulder1 = (shoulder1 + 2) % 360;  
         shoulder2 = (shoulder2 - 4) % 360;  
         glutPostRedisplay();  
IsStop=true;
         break;  
      case 'L':  
         shoulder1 = (shoulder1 - 5) % 360;  
         shoulder2 = (shoulder2 + 10) % 360;  
         glutPostRedisplay(); 
IsStop=true;
         break;  
 case 'P':
 IsStop=false;
 break;
 case 'p':
 IsStop=false;
 break;
      case 'e':  
         exit(0);  
         break;  
      default:  
         break;  
   }  
}   
//设置视觉角度  
void setOrthographicProjection()    
{   
   // glMatrixMode(GL_PROJECTION);   
	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
	//glMatrixMode(GL_TEXTURE); 
    glPushMatrix();   
    glLoadIdentity();   
    gluOrtho2D(0, w, 0, h);   
    glScalef(1, -1, 1);   
    glTranslatef(0, -h, 0);   
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);   
}   
void resetPerspectiveProjection()    
{   
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);   
    glPopMatrix();   
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);   
}
//光源的坐标变化
void SpecialKeys(int key, int x, int y)
{
if(key == GLUT_KEY_UP)
xRot-= 5.0f;
if(key == GLUT_KEY_DOWN)
xRot += 5.0f;
if(key == GLUT_KEY_LEFT)
yRot -= 5.0f;
if(key == GLUT_KEY_RIGHT)
yRot += 5.0f;
if(key > 356.0f)
xRot = 0.0f;
if(key < -1.0f)
xRot = 355.0f;
if(key > 356.0f)
yRot = 0.0f;
if(key < -1.0f)
yRot = 355.0f;
glutPostRedisplay();
} 
//鼠标事件
void Mouse(int button,int state, int x, int y)      
{ 
    if (state == GLUT_DOWN)//鼠标按下
{
if (x<0)
{
//向左旋转
yRot -= 50.0f;
}else if (x>=0)
{
//向右旋转
yRot += 50.0f;
}else if (y>=0)
{
//向上旋转
xRot-= 50.0f;
}else if (y<0)
{
//向下旋转
xRot += 50.0f;
}
if(xRot> 356.0f)
xRot = 0.0f;
if(xRot < -1.0f)
xRot = 355.0f;
if(yRot > 356.0f)
yRot = 0.0f;
if(yRot < -1.0f)
yRot = 355.0f;
glutPostRedisplay();
}
}
//时间函数,定时刷新
void TimerFunction(int value)
{
display();
    glutPostRedisplay();
	
glutTimerFunc(50,TimerFunction, 1);
}
//主函数
int main(int argc, char** argv)  
{  
   glutInit(&argc, argv);  
   glutInitDisplayMode (GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB);  
   glutInitWindowSize (800, 600);   
   glutInitWindowPosition (100, 100);  
   glutCreateWindow("机器人w:前行s:后退a:左转d:右转 武器z:变长x:变宽c:变短v:变窄 视线u:后移j:前移h:左移k:右移n:上移m:下移 p:自动旋转 l:手脚旋转 up:球体由大变小 down:球体由小变大 left:四球左旋转变色  right：四球右旋转变色鼠标：点击一次，四球变换颜色与位置");
   printf("机器人w:前行s:后退a:左转d:右转\n");
    printf("武器z:变长x:变宽c:变短v:变窄\n");
	 printf("视线u:后移j:前移h:左移k:右移n:上移m:下移\n");
	  printf("p:自动旋转 l:手脚旋转 \n");
	   printf(" up:球体由大变小 down:球体由小变大 left:四球左旋转变色  right：四球右旋转变色\n鼠标：点击一次，四球变换颜色与位置\nw");
   SetupRC(); 
  
   glutDisplayFunc(display);   
   glutReshapeFunc(reshape);  
   glutKeyboardFunc(keyboard);
   glutSpecialFunc(SpecialKeys);
   glutMouseFunc(Mouse);
   glutTimerFunc(20, TimerFunction, 1);
  //glutIdleFunc(display); 
   
   glutMainLoop();  
   return 0;  
}
eeL_ndsc
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