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原创 平滑轨迹插值方法之多项式插值（附代码）
前言 今天我们来聊聊轨迹插值，在机器人的运动规划和控制领域，参考轨迹的生成是一个历史悠久的问题，已经发展出了一系列的方法。今天我们就来聊一聊轨迹插值领域中最常见的轨迹插值方法：多项式插值...
2020-10-27 20:57:04
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原创 如今AI崛起，能完成大量文字工作，那学习是否还有意义？
今天的 AI，还处在婴儿期。未来我们真正需要学习的，是如何更好地思考、理解问题，如何站在人类独有的视角去定义问题、提出任务，再让 AI 一步步高效执行，而我们只做决策者与监督者 —— 这样才能实现1+1＞2的效果。所以，我们对待 AI 最好的方式，不是对抗，而是学会驾驭、善加利用，让它替我们完成那些重复、机械、无需深度思考的工作。比如，上面这段文字是我写的初稿，AI辅助润色，配图也是AI生成的，基本符合我的逻辑和要表达的意思。，我们打磨石斧、石矛，用最简单的工具对抗野兽、守护自身，迈出了文明的第一步。
2026-02-20 16:18:47
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原创 如何评价宇树机器人在 2026 年春晚的表现？相比去年，你观察到了哪些进步？
相比于平时我们看到的许多只是秀单一效果的视频，这次机器人的动作连贯性、流畅性、工具使用的灵活性、在复杂环境中处理全身平衡的能力、在外部干扰情况下保持动态稳定的能力等都有很大的进步~这次的武术效果能够直接搬上春晚舞台，虽然也可以通过示教学习来获得动作本身，但是动作的稳定性和泛化性很高，能够抵抗大部分的外部扰动，处理复杂环境和动态任务的能力也提高了很多。可以看到，机器人是可以直接学习人类的各种复杂动作的，并且可以结合自身平台对学习到的动作进行优化，以保证全身动作的协调以及全身的平衡。大规模的应用也就有了可能~
2026-02-19 08:15:07
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原创 2026年春晚舞台上宇树、银河、松延等机器人的表演给你留下了哪些印象？
春晚的舞台上，几家人形机器人除了在运动控制能力上“秀肌肉”，也开始渗透到人机交互、公共服务和家庭服务场景的展示中，这也代表了未来机器人的发展趋势，必然是从简单的肢体运动到具体的任务场景。有了十分扎实的硬件本体，才会有春晚呈现到屏幕上的视觉冲击效果，大有替代掉以前的杂技、武术表演等类型节目的趋势，而且很明显这是符合国家大力发展AI和机器人技术的战略方向的。市场是多样化的，所需要的机器人种类也是多种多样的，在AI技术日新月异的今天，一年时间足以让这些硅基生命完成一次甚至是多次进化，最终成为人类最好的伙伴。
2026-02-18 13:13:14
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原创 Atlas最新视频：连续侧空翻+后空翻，出众的小脑控制水平
在过去的2025年，我们可以看到的是，国内人形机器人的整机运动水平也是有了质的飞跃，在某些特定场景中可以说已经超越了国外水平了。人形机器人技术研发已经超过了40年，美国、日本等已经发展了几十年，国内在近几年的技术进步也是有目共睹的，尤其是一些关键零部件的生产制造方面，已经在最短的时间内达到了跟国外老牌机器人企业的同级水平，很不容易。视频刚刚放出来的时候，不少人也还在质疑是否是AI合成的，其实大可不必，目前的硬件和算法水平足够支撑人形机器人完成类似的动作了，不管是国外的还是国内的，都是可以的。
2026-02-11 10:56:05
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原创 【20250206】Science正刊：大脑皮层内多电极刺激可帮助截瘫病人重塑手指的自然触觉...
引言：科技发展的一个重要方向就是增强人类，包括对健康人的能力增强和对伤残病人的能力补偿。其中，对于瘫痪病人的感知觉补偿是一个很有前景的研究方向，人们尝试通过模拟人类的视听触觉在神经系统中产生的电信号来绕过损坏的神经系统在病人大脑中重现人类自己的感觉结果，从而可以利用多种传感器来模拟人类的感知觉器官，帮助人们恢复已经失去的感知功能。但是，如何能够准确模拟触觉功能，目前科学界尚没有成熟的解决方案。【基...
2025-02-06 18:30:17
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原创 ＜span class=“js_title_inner“＞【20250206】Science正刊：大脑皮层内多电极刺激可帮助截瘫病人重塑手指的自然触觉＜/span＞
其中，对于瘫痪病人的感知觉补偿是一个很有前景的研究方向，人们尝试通过模拟人类的视听触觉在神经系统中产生的电信号来绕过损坏的神经系统在病人大脑中重现人类自己的感觉结果，从而可以利用多种传感器来模拟人类的感知觉器官，帮助人们恢复已经失去的感知功能。因此，科学界一直在尝试研究人类的触觉产生过程和在大脑皮层的体现方式，并试图通过外部传感器获得环境的信号来绕过人体自身的感受器官，直接在大脑皮层产生相应的感知觉电信号，从而实现人类触觉的电子化，一般人们称这种传感系统为。
2025-02-06 18:30:17
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原创 【20250205】CMU发布人形机器人全身敏捷动作学习策略，跨越仿真到现实的动力学不匹配鸿沟...
引言：在科技界，AI和机器人技术已经成为了近几年最火热的话题。在2025年初的春节联欢晚会上，宇树科技的人形机器人给全国的观众带来了一次玩手绢的视觉盛宴，引起了众多网友的热烈讨论。那么，除了丢手绢这种对机器人上肢运动功能要求较高的玩法，作为与人类形体最接近的机器人，人形机器人是否可以完成更多、更具有挑战的任务呢？比如打篮球、跳舞、跑酷等等，这些运动对于人形机器人的全身运动性能要求更高，尤其是全身运...
2025-02-05 15:47:52
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原创 ＜span class=“js_title_inner“＞【20250205】CMU发布人形机器人全身敏捷动作学习策略，跨越仿真到现实的动力学不匹配鸿沟＜/span＞
除了在仿真环境之间进行策略迁移和部署，该论文还验证了将所学习和微调后的策略部署到真实的机器人上的有效性，并收集了真实机器人的运动数据和实验结果用于展示该算法的优点，所使用的机器人平台是宇树科技的人形机器人 G1，该机器人一共有23个运动控制自由度，因此需要23个增量动作模型。在这个部分，研究团队将机器人的运动跟踪问题建模为一个全局协同的强化学习任务，目的是学习机器人跟踪目标轨迹的控制策略，其奖励函数的设置包括了如下表所示的各个参数，包括惩罚项、正则化和任务奖励三个部分。
2025-02-05 15:47:52
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原创 【20250121】TRO论文：基于数据驱动的膝-踝假肢变阻抗控制策略，可适应不同速度和地形坡度...
【基本信息】论文标题：Data-Driven Variable Impedance Control of a Powered Knee–Ankle Prosthesis for Adaptive Speed and Incline Walking作者名单：T. Kevin Best; Cara Gonzalez Welker; Elliott J. Rouse; Robert D. Gregg发表...
2025-01-21 19:02:45
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原创 ＜span class=“js_title_inner“＞【20250121】TRO论文：基于数据驱动的膝-踝假肢变阻抗控制策略，可适应不同速度和地形坡度＜/span＞
论文所提出的方法是一种基于步态相位的、自适应不同步行任务的控制策略，通过引入和组合支撑阶段的连续阻抗控制策略和摆动阶段的运动学控制策略构建混合控制策略，可以充分适应步态支撑阶段和摆动阶段对于关节控制器的力矩需求，提供全步态周期的连续平滑控制过程。但主动运动的缺乏带来的最大问题是假肢的运动功能受限，导致在一些复杂的场景中（比如复杂的地形环境、不同的行走速度等），假肢能提供的功能代偿极为有限，且效果往往不佳，给用户的使用过程带来极大的不便。
2025-01-21 19:02:45
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原创 【20250119】ICRA2024顶会最佳论文：零样本语义导航方法VLFM
引言：语义导航是机器人实现复杂环境中自主探索的一项关键能力。在陌生环境中，机器人需要像人类一样，利用语义知识来推断空间布局，包括特定物体的位置和几何属性。例如，我们知道厕所和淋浴通常一起出现在浴室中，且通常靠近卧室。通过自然语言可以增强这种先验语义知识，从而更有效地指导机器人在未知环境中的探索。目前，传统的导航方法往往依赖于预构建的地图和特定任务的训练，这极大限制了机器人在新环境中的适应能力。此论...
2025-01-19 22:30:35
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原创 ＜span class=“js_title_inner“＞【20250119】ICRA2024顶会最佳论文：零样本语义导航方法VLFM＜/span＞
目前，传统的导航方法往往依赖于预构建的地图和特定任务的训练，这极大限制了机器人在新环境中的适应能力。传统的训练方法通常依赖于强化学习、模仿学习或预测语义俯视图，这些方法在模拟环境中表现出色，但在真实世界中的部署面临挑战，因为它们通常只在训练时使用的封闭对象集上有效，且往往仅在模拟数据上进行训练。具体来说，它将这些标签嵌入到一个高维向量空间中，然后将这些嵌入向量与目标对象的文本嵌入/向量进行比较，以确定哪个前沿边界最有可能包含目标对象，从而选择下一个要探索的前沿边界。，生成一个语言感知的价值图。
2025-01-19 22:30:35
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原创 【20250118】Nature子刊：移动机器人用于老年人的骨盆扰动实验，可改善其平衡和认知表现...
【基本信息】论文标题：Utilizing mobile robotics for pelvic perturbations to improve balance and cognitive performance in older adults: a randomized controlled trial发表期刊：Scientific Reports发表时间：2023年11月8日【访问链接】论文链...
2025-01-18 22:11:10
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原创 ＜span class=“js_title_inner“＞【20250118】Nature子刊：移动机器人用于老年人的骨盆扰动实验，可改善其平衡和认知表现＜/span＞
综上，在外界干扰情况下，相比于跑步机式的平衡训练系统，移动式的平衡训练机器人系统更有助于提升老人的平衡能力，并且还能显著提升老年人的认知水平，这在以前的研究中很少被提及。，完成符号数字模式测试 - 计算机版（SDMT-C）和连线测试 B 部分（TMT-B）的速度更快；如图所示，该论文的作者构建了一种移动式的系绳盆骨辅系统（mobile Tethered Pelvic Assist Device，mTPAD），它去掉了跑步机部分，替代为可以辅助移动的轮子，从而辅助受试者在真实地面步行的同时进行平衡干扰训练。
2025-01-18 22:11:10
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原创 【20250117】Science Robotics封面论文：可提升钢琴家弹奏技能天花板的外骨骼机械手...
引言：人的大脑是有可塑性的，这有助于我们学习和掌握新事物。很多学过钢琴的读者门都有这个体会，想要学习弹奏，首先要能准确、灵活地控制自己的手指，这是一个相对专业的运动技能，可以通过大量的重复练习来实现；类似地，诸如投篮、乒乓球、骑自行车、甚至敲键盘等许多技巧性要求高的技能来说，大量重复的练习可以让一个新手达到熟练掌握该项运动的水平。但是，在经过较长时间的练习以后，技能提升可能会进入一个平台期，是否能...
2025-01-17 21:00:15
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原创 ＜span class=“js_title_inner“＞【20250117】Science Robotics封面论文：可提升钢琴家弹奏技能天花板的外骨骼机械手＜/span＞
来自日本的研究团队研发了一款可穿戴式的外骨骼机械手，可以辅助穿戴者的每一根手指产生独立的屈伸运动过程，并且希望通过程序化的手指被动运动来构建更加复杂且不可预期的运动过程，通过这种“打乱的”、“随机的”、“更快的”手指运动来让音乐家的手指感受之前未感受过的手指动作，从而刺激音乐家的神经肌肉系统提升其运动技能。但是，在合理的康复治疗和康复训练下（尤其是患者主动参与的康复训练），大脑内部的神经元可以产生新的连接，从而重塑大脑的功能，虽然不一定能达到完全健康的水平，但是可以恢复一部分功能。
2025-01-17 21:00:15
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原创 【20250116】伯克利大学发布的人形机器人全身任务操作仿真平台及测试基准，全开源！...
引言：人形机器人由于具有类人形态的灵活性和适应性，有助于在各种环境和任务中协助人类完成工作。然而，人形机器人的研究常常因昂贵且脆弱的硬件而受到限制，迫切需要构建一套完整的能够模拟人形机器人各种运动和各种操作任务的仿真场景，这也将十分有助于大部分的人员参与到人形机器人的算法研究中。【基本信息】论文标题：HumanoidBench: Simulated Humanoid Benchmark for W...
2025-01-16 22:30:18
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原创 【20250115】Nature子刊：柔性生物传感与深度学习结合的上肢运动增强外骨骼机器人...
【基本信息】论文标题：Intelligent upper-limb exoskeleton integrated with soft bioelectronics and deep learning for intention-driven augmentation发表期刊：npj Flexible Electronics发表时间：2024年2月10日【访问链接】论文链接：https://www....
2025-01-15 22:01:01
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原创 ＜span class=“js_title_inner“＞【20250115】Nature子刊：柔性生物传感与深度学习结合的上肢运动增强外骨骼机器人＜/span＞
该论文针对穿戴者的运动意图估计和可穿戴式外骨骼机器人的控制策略研究，考虑到运动意图的直接估计和准确性，拟通过穿戴者本身的肌肉活动来分析其运动意图，最直接的办法就是采集和分析穿戴者的肌肉运动信号（例如表面肌电sEMG信号）来获得弱肌力患者的直接运动意图，并驱动机器人对穿戴者的运动过程进行实时、准确地辅助。该论文所使用的上肢助力外骨骼机器人平台采用了轻量化的结构设计，核心的驱动模块采用了气动驱动装置来模拟人工肌肉的运动过程，一共采用了3块这种人工肌肉模型来实现上肢外骨骼机器人的肩肘关节运动辅助。
2025-01-15 22:01:01
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原创 【20250114】清华大学发布人体全身肌骨模型，使用分层低维表示对人体全身肌骨系统和运动控制过程进行建模...
引言：研究人体的肌肉骨骼模型有助于类人机器人的结构和仿人运动模式的研究，属于当前具身智能研究领域的一个重要方向。人体全身的肌肉约有639块，骨骼约有206块，这些肌肉和骨骼共同构成了人体的肌肉骨骼系统，对人体全身的重量进行支撑并驱动人体运动，从而让人类可以完成行走、奔跑、跳舞等复杂的运动过程。因此，人体肌肉骨骼系统是一个具有高时空自由度的复杂动态系统，虽然当前的技术进步无法有效地测量整个人体的动态...
2025-01-14 22:00:40
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原创 【20250113】基于肌肉形变测量的连续步态相位估计算法，可自适应步行速度和地形坡度...
【基本信息】论文标题：Continuous Gait Phase Estimation by Muscle Deformations with Speed and Ramp Adaptability发表期刊：IEEE Sensors Journal发表时间：2024年5月30日【访问链接】论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/1054...
2025-01-13 22:00:13
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原创 【20250112】TRO论文：下肢外骨骼机器人的“触感透明度”与交互力实时控制新方法...
引言：人机交互力控制是优化下肢外骨骼机器人性能的重要环节，精准的交互力控制对用户的安全和舒适性至关重要。传统的外骨骼控制策略通常依赖简化的动力学模型，忽略了外骨骼与人体之间复杂的全身动态相互作用。而引入全身动力学建模并结合优化算法，可以显著提高机器人对交互力的控制精度和运动表现。该论文提出了一种基于全外骨骼动力学模型的全新控制方法，能够有效地估计和调节用户与外骨骼之间的交互力，从而实现，提升交互的...
2025-01-12 23:07:11
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原创 【20250111】CMU与上海交大联合研发的通用灵巧人形机器人遥操作和学习系统-OmniH2O...
【基本信息】论文标题：OmniH2O: Universal and Dexterous Human-to-Humanoid Whole-Body Teleoperation and Learning发表期刊：CoRL 2024发表时间：2024年9月6日【访问链接】论文链接：https://openreview.net/forum?id=oL1WEZQal8¬eId=oL1WEZQa...
2025-01-11 21:02:30
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原创 【20250110】斯坦福大学提出可与环境进行物理交互的角色动画生成方法（基于扩散模型与强化学习）...
引言：丰富、拟人的角色动画深受观众喜爱，但是传统的角色动画生成方法往往缺少考虑角色的物理属性，尤其是在物理环境中运动时与环境的交互情况。然而，生成能够与环境进行物理交互的多样化且真实的人体运动过程是一项极具挑战性的研究，目前尚没有成熟的解决方案。【基本信息】论文标题：PDP: Physics-Based Character Animation via Diffusion Policy发表期刊：AC...
2025-01-10 18:46:03
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原创 【20250109】Nature子刊：一种可改善帕金森患者冻结步态的柔性可穿戴机器人系统...
引言：冻结步态（FoG）是帕金森病中一种极具破坏性的步态障碍，会导致患者在行走时意外停顿。目前针对冻结步态的治疗效果有限且短暂，因此缺乏有效的治疗方法。该论文展示了一种使用机器人改善帕金森冻结步态的概念验证，即通过使用可增强髋关节屈曲动作的柔性机器人系统，辅助患者在步行过程中的大腿发力，能够有效避免冻结步态，并且在一个73岁的真实帕金森患者身上得到了验证。【基本信息】论文标题：Soft robot...
2025-01-09 18:41:01
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原创 【20250108】多模态Transformer：用于视觉-运动学融合的地形感知步幅级人体髋关节角度预测...
【基本信息】论文标题：Terrain-Aware Stride-Level Human Hip Joint Angle Forecasting via Vision and Kinematics Fusion发表期刊：IEEE Robotics and Automation Letters发表时间：2024年9月【访问链接】论文：https://ieeexplore.ieee.org/docume...
2025-01-08 18:30:20
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原创 【20250107】TRO论文-人形机器人自适应步态规划：基于值函数近似的在线多接触滚动时域规划...
【基本信息】论文标题：Online Multi-Contact Receding Horizon Planning via Value Function Approximation发表期刊：IEEE Transactions on Robotics (TRO)发表时间：2024年4月22日【访问链接】论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/10506550代...
2025-01-07 22:59:35
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原创 【20250106】伯克利、UCSD、MIT、英伟达等团队联合发布“高级富有表现力”的人形机器人全身控制策略ExBody2...
引言：从2022年开始，人形机器人的研究进入了一个爆发期，全球多个大学和科技企业在人形机器人的学术研究、计算平台、系统研发、应用场景推广等方面进行了全面布局。机器人的硬件平台已经发展到了一定的阶段，那么其软件控制及智能性的发展也逐步成为限制人形机器人在实际场景中应用的重要技术瓶颈。本文主要针对仿人双足机器人的高性能全身控制策略研究，构建了基于强化学习方法的人类复杂动作模仿及学习框架，可实现包括跳舞...
2025-01-06 17:40:34
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原创 【20250105】Auke Ijspeert团队论文：适用于外骨骼机器人多种运动模式过渡状态的在线检测算法...
Auke Ijspeert目前是洛桑联邦理工学院教授，担任生物机器人实验室的主任。他的研究处于机器人学、计算神经科学、非线性动力系统和机器学习的交叉领域，主要关注动物和机器人的运动控制、感觉运动协调和学习的计算方面，以及康复机器人技术和运动恢复等，致力于通过数值模拟和机器人更好地理解动物的运动和运动控制，并从生物学中获取灵感来设计新型机器人和自适应控制器。他在机器人规划和控制领域有很多代表性工作，...
2025-01-05 15:42:18
1645
原创 【20250104】TRO论文：基于人体行为迭代学习的外骨骼自适应步态模式调整策略...
【基本信息】论文标题：Iterative Learning of Human Behavior for Adaptive Gait Pattern Adjustment of a Powered Exoskeleton发表期刊：IEEE Transactions on Robotics (TRO)发表时间：2022年2月7日【访问链接】论文：https://ieeexplore.ieee.org/...
2025-01-04 18:03:06
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原创 【20250103】AI驱动的通用下肢外骨骼机器人系统以实现社区步行辅助
引言：AI技术的发展日新月异，也开始改变机器人研究领域的许多传统模型和研究方法，通过结合AI方法、数据、物理仿真等工具和平台实现传统机器人领域无法实现的建模、规划及控制方法是当前的一个研究热点。本论文是典型的AI驱动的外骨骼机器人控制方法研究，希望能启发读者对个人研究领域的思考。【基本信息】论文标题：AI-driven universal lower-limb exoskeleton system...
2025-01-03 22:07:04
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原创 【20250102】Jan Peters团队新作：基于生成对抗模仿学习的人类肌骨模型拟人步行控制策略...
【基本信息】论文标题：Exciting Action: Investigating Efficient Exploration for Learning Musculoskeletal Humanoid Locomotion发表期刊：ArXiv发表时间：2024年7月16日【访问链接】论文：https://arxiv.org/pdf/2407.11658代码：https://github.co...
2025-01-02 13:40:35
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原创 【20250101】Nature正刊：纯仿真强化学习得到外骨骼机器人的自适应控制策略
基本信息论文标题：Experiment-free exoskeleton assistance via learning in simulation发表期刊：Nature发表时间：2024年6月12日访问链接论文：https://www.nature.com/articles/s41586-024-07382-4?fromPaywallRec=true代码：https://github.com...
2025-01-01 10:47:59
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原创 Nature论文：谷歌DeepMind发布蛋白质预测AI模型AlphaFold3，代码已有人复现！
21世纪是生物学的世纪，也是人工智能技术大放异彩的实际，两者的结合必将碰撞出热烈的火花，对生物学的研究也是具备了前所未有的推动力。过去几年，以AlphaFold为代表的人工智能技术已经成为破解生命复杂性难题的重要工具，在蛋白质结构预测领域屡次取得突破性成果。2018年，DeepMind推出了第一代AlphaFold模型，在国际蛋白质结构预测竞赛中获得了第一名；2020年，AlphaFold2继续显...
2024-05-09 12:15:55
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原创 一个适合初学者入门机器人建模、控制和仿真的demo项目，代码已开源！
最近整理了一下自己带新同学做机器人领域入门学习时需要完成的一个工程练习demo，在此分享，可以作为机器人领域的初学者们学习机器人的运动学建模、轨迹规划以及机器人仿真（基于CoppeliaSim）的入门教程。demo的代码已开源，github上的开源仓库地址：https://github.com/chauby/two_link_arm_in_coppeliasim欢迎有需要的读者下载使用，最终可以实...
2024-05-04 19:11:01
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原创 德国著名自动化公司Festo设计了一款仿生蜜蜂，仅重34g，支持多只蜜蜂编队飞行！...
德国著名的气动元件研发及自动化解决方案供应商Festo公司近日展示了一款仿生蜜蜂（BionicBee），重量只有34g，却完全可以实现自主飞行，还支持多只相同的蜜蜂机器人编队飞行。BionicBee 重约 34 克，长 22 厘米，翼展 24 厘米，目前是仿生学习网络中最小巧的飞行器。在研发过程中，开发人员首次采用了衍生式设计方法：只需输入少量参数，软件就会基于定义的结构设计，设计出最佳结构，从而...
2024-04-29 22:16:35
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原创 北京人形机器人创新中心发布新款人形机器人平台，奔跑速度可达6km/h，可适应多种地形环境...
今天，北京人形机器人创新中心发布了一款人形机器人，名叫“天工”，拥有更加自然和拟人的步行姿态，支持奔跑，且奔跑速度可达到6km/h，也可以适应不同的地形环境，比如楼梯和坡道地形。下面是这款机器人发布时的宣传视频：下面是发布会现场的视频：在宣传片和发布会现场我们可以看到，这款人形机器人最大的关注点就是：速度+稳定性。目前看来，这一款人形机器人在步行这个运动能力上确实要比国内其他几家的人形机器人更加出...
2024-04-27 21:52:28
1167
巡线小车程序
2012-12-18
机器人运动规划+轨迹插值+三次样条插值+PVT插值+平滑轨迹规划+Matlab代码
2023-10-31
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