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原创 平滑轨迹插值方法之多项式插值（附代码）
前言 今天我们来聊聊轨迹插值，在机器人的运动规划和控制领域，参考轨迹的生成是一个历史悠久的问题，已经发展出了一系列的方法。今天我们就来聊一聊轨迹插值领域中最常见的轨迹插值方法：多项式插值...
2020-10-27 20:57:04
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原创 新老更替，波士顿动力公司的双足机器人也走全电驱路线了！
前几天，波士顿动力公司先后发布了两个视频，第一个视频宣布了其液压版双足机器人Atlas将退出舞台，这属实让很多人有点吃惊了。从视频中我们可以看到，液压版的双足机器人确实存在很多不稳定的问题，在调试过程中容易损坏机器人本身，尤其是液压管路，爆裂和漏油似乎是一件很常见的事情。由于Atlas的腿是3D打印的结构，所以其修复难度更高，导致成本可能急剧变高。所以，波士顿动力公司还是决定放弃这条技术路线了。随...
2024-04-21 22:46:34
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原创 机器人百花齐放的时代，软体机械臂在未来有前景吗？
目前我们看到的大多数机器人都是刚体的，既使用坚硬的金属材料制作而成，并且很多刚体的机械臂已经在工业场合得到了很好的应用。而地球上的许多动物都是内置坚硬的骨骼，外面覆盖肉体的方式，既可以高速运动，又能增加环境接触和交互的安全性。那么，研究软体机械臂在未来是否有前景呢？在哪些场合能用到软体机器人呢？先说结论：有，而且很大。1. 软体机械臂的优势相比于刚体机械臂，软体/柔性机械臂有哪些优势呢？由材料决定...
2024-02-27 08:00:40
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原创 最近大火的Sora能生成逼真的视频画面，它到底懂不懂物理世界？
最近OpenAI发布的Sora可以说是引起了人工智能和内容生成领域的讨论热点，它可以生成长达1分钟的逼真视频，前所未有！但是，我们真实的视频是会体现真实世界的物理规律，以航行为例这意味着AI需要考虑到重力、浮力、碰撞以及船体结构在动态环境中的行为。那么问题来了，Sora到底懂不懂我们的物理世界呢？Sora是一种基于Transfomer架构的神经网络模型，可以实现“端到端”的数据拟合及预测，在内容生...
2024-02-26 14:57:42
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原创 特斯拉机器人学会工厂打螺丝，未来可组装和复制自己
2021 年 8 月 19 日，特斯拉在人工智能日 AI Day 上首次公布了人形机器人项目计划Tesla Bot，也称为Optimus。2022 年 9 月 30 日，特斯拉在 2022 AI DAY 上展示了人形机器人的开发平台和最新 一代原型机。经过 6 个月的研发，此次展示的机器人已经具备了行走、搬运、识别物品、 浇花等基本的运动和应用能力。马斯克表示，Optimus 的发展方向是大规模生...
2023-03-09 22:30:29
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原创 双足机器人ZMP预观控制算法及代码实现
1. 简介本文的主要内容参考了Kajita等人2003年的论文，Biped Walking Pattern Generation by using Preview control of Z...
2022-01-03 06:58:00
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原创 CoppeliaSim结合Gym构建强化学习环境
前言本文将介绍CoppeliaSim与Gym框架结合来构建强化学习环境的基本方法，通过一个强化学习的经典控制例子cartpole来讲述如何在Gym的框架下，构建基于CoppeliaSim的...
2021-08-12 06:10:18
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原创 【双足机器人（3）】3D线性倒立摆Python仿真（附代码）
往期本文是双足机器人系列的第三篇，在前面的文章中我们介绍了2D线性倒立摆的基本理论，详见：【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码）在这篇文章中我们要详细介绍3D线性倒立摆的基本...
2021-07-13 23:38:55
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原创 经典DMP的问题及其解决办法
1. 经典DMP的问题本文是上一篇文章[Dynamic Movement Primitives与UR5机械臂仿真]的续文，目的在于介绍经典DMP的问题及其解决办法。同样地，所有的源代码均开...
2021-05-11 08:20:00
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原创 Dynamic Movement Primitives与UR5机械臂仿真
Dynamic Movement Primitives （DMP），中文译名为动态运动基元、动态运动原语等，最初是由南加州大学的Stefan Schaal教授团队在2002年提出来的，是一...
2021-05-09 16:55:17
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原创 【双足机器人（2）】倒立摆运动学模型构建（附代码）
1. 简介 在上一期的文章中，我们对线性倒立摆在2D平面内的运动过程进行了分析，并给出了基于轨道能量的线性倒立摆控制过程。【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码） ...
2020-12-19 14:14:37
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原创 【双足机器人（1）】线性倒立摆及其运动控制（附代码）
1. 简介 在仿人双足机器人的控制里面，可以将机器人模型简化为一个线性倒立摆模型（下图来自梶田秀司教授的《仿人机器人》[1]，该书电子版可在公众号后台回复【HR】获得），...
2020-11-28 17:57:53
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原创 【V-REP自学笔记（八）】控制youBot抓取和移动物体
【V-REP自学笔记（八）】控制youBot抓取和移动物体【导读】在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上，这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。没有看过前期学习笔记的读者，可以在文末找到往期文章地址。在前面的几期自学笔记（在文末可以找到地址）中，我们分别从V-REP软件使用、Lua语言编程、Matlab/P
2020-10-22 23:53:10
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原创 视频：控制youBot的机械臂抓取物体
距离上次更新公众号的VREP自学笔记系列已经过去了快2个月，期间各种事情缠身，导致项目进展太慢了。最近也要逐步恢复起来啦，不过项目的代码还存在不少问题，需要一段时间的调试和整理。...
2020-07-17 14:20:12
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原创 【V-REP自学笔记（七）】Matlab/Python远程控制
导语在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后...
2020-05-30 15:53:17
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原创 【V-REP自学笔记（六）】基于V-REP逆运动学模块的机械臂轨迹规划
导语在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后...
2020-05-27 08:15:00
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原创 【V-REP自学笔记（五）】YouBot底盘运动学与路径规划
导语在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后...
2020-05-05 17:38:31
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原创 【V-REP自学笔记（四）】键盘控制YouBot机器人
导语在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后...
2020-04-15 20:58:22
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原创 【V-REP自学笔记（三）】用代码控制机器人
导语在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后...
2020-04-11 15:25:28
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原创 【V-REP自学笔记（二）】软件入门
导语在这一系列的V-REP自学笔记中，我们定了一个小目标，完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程，控制机器人从A点抓取物品，然后...
2020-04-05 10:11:24
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原创 【V-REP自学笔记(一)】平台介绍和软件安装
导读 常用的机器人物理仿真软件有ROS/Gazebo、V-REP、Webots、Adams等，有的收费，有的开源，提供的功能也不同。V-REP是一个跨平台的机器人仿真软件，...
2020-03-31 12:04:12
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原创 看过机器人拉黄包车吗？波士顿动力机器人满足你的好奇心
四足机器人在近年来取得了不错的进展，不少高校和公司都开发出了具有各自特色的四足机器人。几种四足机器人其中，波士顿动力公司（Boston Dynamics）的四足机器人Spot以其简洁的外...
2020-02-29 12:49:14
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原创 还在手写LaTeX表格？你可能需要这款神器
既然你点进来看了，说明你也遇到了类似的问题，也经历过手写和调试LaTeX表格的痛苦，现在就让我们解决它。LaTeX是一种排版工具（语言），我们可以通过编写文本文件来实现各种需要格式化的正...
2020-02-27 11:27:55
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原创 疫情过后，人工智能和机器人会迎来哪些机遇？
新型冠状肺炎已经持续一段时间了，在这期间，大多数人都体验了“给你吃喝、手机和Wifi，但只能待在一间房子里，你能待多久？”这个问题。不知道那些回答“我能待一辈子”的人心中是否有了新的答案...
2020-02-16 22:15:21
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原创 [干货]深入浅出LSTM及其Python代码实现
[干货]深入浅出LSTM及其Python代码实现人工神经网络在近年来大放异彩，在图像识别、语音识别、自然语言处理与大数据分析领域取得了巨大的成功，而长短期记忆网络LSTM作为一种特殊的神...
2020-01-30 17:14:53
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原创 如何在Windows平台上基于github搭建个人博客平台
本文将介绍在Windows平台上搭建基于github pages 的个人博客网站的过程，以及利用Jekyll进行本地博客调试的过程，对于不懂前端的人来说是一个比较基础的入门教程。另外，本...
2020-01-11 22:21:38
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原创 机器学习之python基础(四)
机器学习之python基础(四)综述 这一系列博客是记录我在学习python和机器学习的过程中的一些实践过程和体会，学习python时用到的参考书籍是《python学习手册 第四版》，即《learning python》的中文版。学习机器学习时所用的主要参考书籍是《机器学习实战》，还参考了CSDN博客平台上博客名为zouxy09的部分博客文章（博客后面附有url链接），实现其
2015-11-06 21:21:32
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原创 机器学习之python基础(五)
机器学习之python基础(五)综述 这一系列博客是记录我在学习python和机器学习的过程中的一些实践过程和体会，学习python时用到的参考书籍是《python学习手册 第四版》，即《learning python》的中文版。学习机器学习时所用的主要参考书籍是《机器学习实战》，还参考了CSDN博客平台上博客名为zouxy09的部分博客文章（博客后面附有url链接），实现其
2015-11-06 21:19:39
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原创 机器学习之python基础(三)
机器学习之python基础(三)综述 这一系列博客是记录我在学习python和机器学习的过程中的一些实践过程和体会，学习python时用到的参考书籍是《python学习手册 第四版》，即《learning python》的中文版。学习机器学习时所用的主要参考书籍是《机器学习实战》，还参考了CSDN博客平台上博客名为zouxy09的部分博客文章（博客后面附有url链接），实现其
2015-11-06 21:15:04
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原创 机器学习之python基础(二)
机器学习之python基础(二)综述 这一系列博客是记录我在学习python和机器学习的过程中的一些实践过程和体会，学习python时用到的参考书籍是《python学习手册 第四版》，即《learning python》的中文版。学习机器学习时所用的主要参考书籍是《机器学习实战》，还参考了CSDN博客平台上博客名为zouxy09的部分博客文章（博客后面附有url链接），实现其
2015-11-05 17:12:11
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原创 机器学习之python基础(一)
机器学习之python基础(一)一，综述 这一系列博客是记录我在学习机器学习的过程中的一些实践过程和体会，学习机器学习时所用的主要参考书籍是《机器学习实战》，还参考了CSDN博客平台上博客名为zouxy09的部分博客文章，实现其中的各种算法所使用的程序语言是python。 本篇是第一篇有关python语言基础学习的博客，主要是学习python语言的变量，运算符，数据类型
2015-11-02 12:37:37
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原创 欢迎使用CSDN-markdown编辑器
欢迎使用Markdown编辑器写博客本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用 Ctrl
2015-11-02 12:22:32
259
原创 BBB学习之路
1,链接BBB：在打开的PC终端输入 ssh [email protected]即可登录。2,登录时显示： Debian GNU/Linux 7BeagleBoard.org BeagleBone Debian Image 2014-04-23Support/FAQ: http://elinux.org/Beagleboard:BeagleBoneBlack_D
2014-11-18 15:45:08
1282
机器人运动规划+轨迹插值+三次样条插值+PVT插值+平滑轨迹规划+Matlab代码
2023-10-31
巡线小车程序
2012-12-18
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